了解CV和RoboMaster视觉组（一）摘要

--NeoZng【[email protected]】

1.摘要

在阅读本文之前，你需要有计算机科学的基本知识并至少掌握一门编程语言，同时对robomaster比赛规则和过程有大致的了解。

若只是希望知道视觉组的基本工作，仅需要阅读第二部分。

笔者希望在这篇文章中向大家介绍视觉组的工作的基本概况和进入视觉组需要学习的知识，面向的对象为热爱机器人的朋友、战队中的其他技术组或准备进入视觉组的同学。本文会尽量广泛、全面地向你介绍视觉组的方方面面，同时可能涉及一些技术细节，但又不涉及过多的数学公式和推导，提供尽可能直观的认识，让其他技术组能够了解机器人视觉模块的运行机制，以便更好地协作开发，防止出现各自为战的境况。同时让新人能更快地接触这些知识，明白视觉软件开发的过程，减少踩坑的次数。

最后也是记录一下笔者近一年来的成长，算是给自己的一个交待。

• 计算机视觉(computer vision)无疑是当今最火热的研究领域之一。自然而然，在RoboMaster的赛场，视觉的软硬件开发也占有一席之地，视觉组便和其他技术组一样应运而生了。

• 视觉组负责的机器人模块主要是传感器和数据处理，即通过对相机、激光雷达等传感器采集到的信息进行处理从而让机器人在一定程度上具有”视觉”和“知觉”功能。

• 在比赛中，视觉组能够让机器人自动识别地方装甲板，实现“自瞄外挂”；也能让操作手轻松地击打能量机关，使得全队获得增益；视觉组打造的感知系统更是哨兵机器人、自动步兵上的“大脑”，没有视觉组的工作，这些机器人就完全失去了在场上的作用；视觉组同时还全权负责雷达这个兵种，耳听八方眼观六路，可谓是战场指挥官。

在第二部分，主要介绍了视觉在每个兵种中的作用。

第三部分则是视觉组在开发时会使用到的软件，如Linux系统、一些IDE和小工具。随后将会简述视觉组会使用的硬件如相机、各种运算平台等。

在第五部分介绍一些会用到的算法，紧接着在第六部分叙述比赛中对第五部分算法的工程应用，即如何让算法落地发挥作用。

第七部分简要说明了在视觉组需要的开发技能和知识，同时也代表着你能在视觉组学到什么东西。

第八部分叙述了视觉组同学的日常工作和任务安排，以及赛季的工作进程。

最后一个部分是笔者在视觉组学习一年以来的心得体会，和对新人上手视觉工作的一些建议。

！另外，在每个部分中都会穿插地介绍一些视觉组在这些方面会接触到的知识！