Halcon软件使用心得

欢迎探讨halcon的使用心得。 （1）关于应用程序配置，特别注意，不能忘了选library files项，包含halcon库的路径。 （2）注意在view类声明中，添加Halcon的c++头文件和命名空间。 #include "HalconCpp.h"; using namespace Halcon （3）图像路径可以自己指定，在read_image的参数Filename参数项里选用要读的图像，而不应拘泥于例子程序中的奇怪的表达，诸如    read_image (Image, ImgPath+ImgName+J$'02'). (4) 标定。如果是用Halcon标准标定板，首先可以通过函数find_caltab()在标定板图像中分离出标定板区域，然后利用find_marks_and_pose()算子，该算子通过亚象素阈值、亚象素边缘提取、圆心确定等一系列操作计算标定板上每个点的图像坐标以及标定板与摄像机之间大约的位置关系，即摄像机的外参初始值。其中使用find_caltab()分离标定板区域运算时间大约为5ms，find_marks_and_pose()计算标定板上49个标志点的坐标大约需要时间为40ms，计算坐标精度为亚象素级，如某标志点在左摄像机图像坐标系中坐标为(198.612619165, 344.142354438)，右摄像机图像坐标系中相应点坐标为(212.140195587, 226.377754012)。 如果使用自定义的标定板，可以使用HALCON中的图像滤波、亚象素边缘及线提取、亚象素轮廓处理等基本函数开发算法求取标志点的坐标并估算摄像机的外参初始值。获得标志点相应的坐标以及摄像机的起始参数后，通过调用函数binocular_calibration()来确定两个摄像机的内参数、外参数以及两个摄像机之间的相对位置关系。 （未完待续）