基于ros 在TX2上装速腾聚创16线激光雷达RS-LiDAR

准备工作：

tx2开发板一块（ubantu16.04）

速腾激光雷达16线

网线

一块显示屏（用于连接tx2）

1.安装雷达驱动

安装依赖
sudo apt-get install libpcap-dev
创建工作空间
mkdir -p ~/rslidar_ws/src 
cd ~/rslidar_ws/src 
下载源码并编译
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
cd ..
catkin_make 

2.配置ip

因为RS-lidar默认IP是192.168.1.200，RS-lidar默认可接受数据的IP是192.168.1.102，所以我们将本地ip地址改为192.168.1.102，子网掩码设置为255.255.255.0。

临时更改ip
sudo ifconfig eth0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0
查看
ifconfig

因为是临时更改ip，所以要保持修改的终端窗口打开，否则显示不出接下来的画面 。

3.启动

启动环境
source ~/rslidar_ws/devel/setup.bash
启动雷达
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch