主机ubuntu通过SSH访问TX2

因为最近实验室搭建好了装有激光雷达的ros小车，笔者想通过主机对TX2的文件进行管理和下载。但由于笔者之前使用TX2都是直接连接在显示屏上使用，并未使用过远程访问，为此笔者查了较多资料走了不少弯路，现在此总结通过主机远程访问TX2并进行建图，希望对大家有帮助。

环境：TX2 ubuntu16.04  主机ubuntu16.04

一、SSH简介：

Secure Shell(SSH) 是由 IETF(The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议。它是专为远程登录会话(甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传)和其他网络服务提供安全性的协议，可有效弥补网络中的漏洞。通过SSH，可以把所有传输的数据进行加密，也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的，所以可以加快传输的速度。目前已经成为Linux系统的标准配置。

1.1 SSH安装：

#分别在TX2上和主机上查看是否安装了SSH
dpkg -l | grep ssh

 可以看到我的TX2上安装了SSH客户端 openssh-client和服务器openssh-server（主机上同理检测）。如果你的电脑未安装则需要安装。

#一般主机安装客户端，TX2安装服务器即可，但两者都安装也无妨
sudo apt-get install openssh-client 
sudo apt-get install openssh-server 

1.2 服务器启动ssh服务

sudo /etc/init.d/ssh start #服务器启动ssh-server服务 或者sudo service ssh start
sudo /etc/init.d/ssh stop #server停止ssh服务 或者sudo service ssh stop
sudo /etc/init.d/ssh restart #server重启ssh服务 或者sudo service ssh restart
sudo /etc/init.d/ssh status #查看服务器状态 或者sudo service ssh status

看到状态为active（running）说明正在运行。

二、配置ip，并检测网络是否可以ping通：

2.1 客户端和服务端的ip相互ping

为了使用SSH，需要将TX2和主机放在同一局域网下，笔者将TX2和主机连接同一个WIFI，通过在TX2上输入ifconfig查看分配给它的ip地址（但此方法并不适合长期使用，最好还是配一个便携式路由器，将其分配的ip固定）。

 

 可以看到给TX2分配的ip地址为10.120.141.75。

在进行访问前笔者建议先ping一下网络是否可以ping通，避免后面访问的时候报错你还找不到原因。

在主机输入：

ping 10.120.141.75 #10.120.141.75是TX2的ip，当你用TX2去ping主机的ip时，记得修改为主机的ip

 可以看到网络是可以ping通的，在TX2上同理去ping主机的ip地址，如果都没问题便可进行访问。

2.2 SSH访问

在主机上输入：

ssh [email protected]

 输入TX2的密码便可访问了。