commbox通讯调试工具_Matlab/Simulink与ROS的通讯

Matlab/Simulink作为强大的数据处理和算法设计工具，提供了与ROS的交互接口，可使两者建立连接实现对算法调试过程中所关心数据的监测和分析，同时通过Matlab/Simulink还可设计开发诸如机器视觉、运动控制等机器人应用算法，实现算法在ROS中的快速原型及集成，加速机器人复杂算法设计流程和验证工作。
Matlab/Simulink可作为ROS master或普通节点，分别实现在ROS中对节点的管理和通讯。

如上图所示，运行有Matlab/Simulink的计算机作为一个ROS节点，通过同一网络，与另外一台运行有节点管理器的计算机建立通讯连接，从而实现与ROS网络中所有节点的通讯连接，这次分享如何配置Matlab/Simulink与ROS的通讯。
首先进入Ubuntu打开终端，并输入：ifconfig，查看虚拟机内Ubuntu的IP地址，如下：

然后在Ubuntu端打开~/.bashrc文件将export ROS_IP=192.168.248.128（IP为Ubuntu的IP，即上面标红的IP）添加进去，如下：

在Window下的Matlab中配置Matlab的环境，首先打开Matlab，输入setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.248.128:11311')（Ubuntu的IP地址）

192.168.248.128:11311的信息实质是在运行roscore主节点的信息，如下：

配置完成后，即可启动Ubuntu下的roscore，然后在Matlab中输入rosinit测试是否可以与Master主节点建立通讯，如下：

需要说明的是，若想使用Matlab/Simulink进行ROS的调试和开发，在每次启动Matlab时，如下两句都需要运行一次：

通过如上设置，即可在Matlab环境下进行ROS的调试和测试，但若Simulink与运行在虚拟机Ubuntu中的ROS主节点建立通讯，除了运行如上两句，还需要进行进一步的设置，下面以一个Demo进行简单的说明，首先我在虚拟机Ubuntu中启动主节点（roscore），运行turtlebotsim节点，并通过键盘控制其运动，我们知道turtlebosim的运动信息将会通过/turtle1/cmd_vel的主题发布出来，如下：

此时利用Simulink建立模型并订阅该topic，在控制移动turtlesim的过程中将运动信息打印出来，首先建立如下模型，并打开Configure network address进行通讯设置。

然后移动turtlesim并运行Simulink模型实时接收turtlesim的运动信息，并打印出来，由于是平面运动，则只有X方向的线速度和Z方向的角速度，如下：

通过如上的说明即可实现Matlab/Simulink与ROS的通讯，从而利用Matlab/Simulink这个强大的工具进行ROS应用的开发和测试。