halcon手眼标定例程详解_基于Halcon的工业机器人手眼标定方法研究

基于

Halcon

的工业机器人手眼标定方法研究

田春林

1

，陈李博

1

，马国庆

1

，侯茂盛

2

，刘

涛

2

【摘

要】

机器人手眼标定是机器人视觉技术的重要研究内容，基于

Halcon

所

提供的标定板，充分考虑相机镜头径向畸变对手眼标定的影响，设计一种全新

的、高精度、高效率的

Eye-in-Hand

手眼标定方法，该方法在标定了相机内外

参数的同时也建立了相机图像坐标系与机器人基坐标系之间的相互转换关系，

并通过实验进行了验证，其平移误差在

1mm

，旋转误差在

1

。以内。实验结果

表明该方法具有较高的标定效率与较高的标定精度，可广泛应用于工业机器人

视觉系统手眼标定中。

【期刊名称】

制造业自动化

【年

(

卷

),

期】

2018(040)003

【总页数】

4

【关键词】

工业机器人；相机标定；

Eye-in-Hand

；机器视觉

0

引言

随着现代生产的精密化、智能化，无人智能工厂对机器人视觉的依赖程度越来

越高，尤其是在航空航天和汽车制造领域中的焊接与装配，物流领域中的码垛、

分拣，工业

2D

、

3D

自动化检测等应用中，机器人视觉比比皆是。机器人视觉

系统通常按照摄像机与机械臂的相对位置不同分

Eye-in-Hand

系统和

Eye-to-

Hand

系统。其中

Eye-in-Hand

系统是将相机安装在机械臂末端法兰盘上，随

着机械臂的运动而运动；而

Eye-to-Hand

系统是将相机安装在机械臂本体之外，

工作中不随其运动而运动

[1,2]

。

在机器人视觉系统中常用的手眼标定系统一般为

Eye-in-Hand

系统，该系统的