arduino与激光雷达？

先上图片：

一般来说，这样子的激光雷达都是与电脑或者树莓派等等配合使用的，但是暂时没有时间去捣鼓slam算法相关的东西，那有没有方法把它应用在其他简单的项目中呢？
。。。。我看到了角落的arduino。。。。
查了一下资料，确实可以。
于是完成了一个使用arduino获取激光雷达信息，并且在st7789 ips显示屏上绘制雷达信息的项目。

首先控制激光雷达：

硬件方面：

bom：Arduino Mega2560开发板、RPLIDAR A1激光雷达、连接线若干。
接线：

这里我是重新做了一套连接线用于连接arduino：

Arduino Mega 引脚	RPLidar A1 引脚
TX1	RX
5V	VCC_5V
GND	GND
GND	GND_MOTO
Pin 3	CTRL_MOTO
5V	5V_MOTO

按照上面的表格连接完成就好啦
在官方给出的数据中，电机的供电电压可以上升至9V，也就是说如果对电机的供电不满意，觉得动力不足 的话，可以尝试给他提供稍微高一些的电压。

编程方面：

需要安装依赖库：RPLidar
RoboPeak开发的RPlidar的Arduino库，但是在Arduino IDE的库管理中没有，所以需要自己安装。
链接：
https://github.com/robopeak/rplidar_arduino
解压后，把「RPLidarDriver」文件夹，放在Arduino IDE 的安装目录下的「libraries」文件夹中，就可以使用RPLiadar库了。
至此，就可以试着控制雷达啦

// 加载RPLidar库
#include 

// 创建一个名为lidar的雷达驱动实例 
RPLidar lidar;

//定义控制电机的PWM引脚：
#define RPLIDAR_MOTOR 3 

//绑定指定串口：
lidar.begin(Serial1);

//设置控制电机的PWM引脚为输出模式
pinMode(RPLIDAR_MOTOR, OUTPUT);

//使用以下判断可以返回lidar是否正常工作的值
IS_OK(lidar.waitPoint()

//返回当前距离值，以毫米（mm）为单位
float distance = lidar.getCurrentPoint().distance;

//返回当前角度度数
float angle    = lidar.getCurrentPoint().angle;

//返回该点是否属于一个新的扫描点
bool  startBit = lidar.getCurrentPoint().startBit; 

//返回当前测量的质量
byte  quality  = lidar.getCurrentPoint().quality;

要完成第一张图片的效果，还需要连接显示屏（ips240*240 st7789）

显示屏的接线：

Arduino Mega 引脚	st7789 引脚
8	TFT_DC
9	TFT_RST
10	TFT_CS
20	TFT_MOSI
21	TFT_SCLK

显示屏方面，需要两个相关库：
Adafruit-GFX-Library
在Arduino "库管理器"中搜索“Adafruit GFX Library”，选择最新版本，点击 安装 进行安装。此库的GitHub地址为：https://github.com/adafruit/Adafruit-GFX-Library
Arduino-ST7789-Library
此库暂时无法通过库管理器安装，可以到GitHub下载包，放到Arduino的库文件目录，重新打开Arduino就会自动加载了。
此库的GitHub地址是：https://github.com/ananevilya/Arduino-ST7789-Library

最终的程序如下：

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
TFT_eSPI tft1 = TFT_eSPI();

#define TFT_DC    8
#define TFT_RST   9
#define TFT_CS    10 
#define TFT_MOSI  20   
#define TFT_SCLK  21   
#define RPLIDAR_MOTOR 3   

RPLidar lidar;
Arduino_ST7789 tft = Arduino_ST7789(TFT_DC, TFT_RST, TFT_MOSI, TFT_SCLK, TFT_CS); 
float pi = 3.1415926;
float data[360];

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  lidar.begin(Serial1);
  tft.init(240, 240);   
  pinMode(RPLIDAR_MOTOR, OUTPUT);
  Serial.println("Initialized");
  analogWrite(RPLIDAR_MOTOR, 255);
  lidar.startScan();
}

void loop() {
  tft.fillScreen(BLACK);
  tft.setTextWrap(true);
  tft.setTextColor(BLUE);
  tft.setTextSize(2);
  tft.setCursor(20, 30);
  tft.print("by: Albert.H");
  tft.setTextSize(3);
  tft.setCursor(30, 60);
  tft.print("Scaning...");
  Serial.println("start scan");
  long int time_start = millis();
  int time_delay = 10000;
  while (millis() < time_start + time_delay) {
    Scan();
  }
  Serial.println("OK");
  //for (int i = 0; i < 360; i++) {
  //Serial.println(data[i]);
  //}
  ScreanShow();
  Serial.println("END");
  delay(1000000);
}

void Scan() {
  if (IS_OK(lidar.waitPoint())) {
    float distance = lidar.getCurrentPoint().distance; //distance value in mm unit
    int angle = lidar.getCurrentPoint().angle;   //anglue value in degree
    if (distance != 0.0) {
      data[angle] = distance;
    }
  }
}

void ScreanShow() {
  tft.fillScreen(BLACK);
  for (int i = 0; i < 360; i++) {
    float angle = i;
    int x = (data[i] * cos(angle / 180.0 * pi)) / 100 + 120;
    int y = (data[i] * sin(angle / 180.0 * pi)) / 100 + 120;
    tft.drawLine(120, 120, x, y, RED);
  }
  
  tft.drawCircle(120, 120, 100, GREEN);
  tft.drawCircle(120, 120, 70, GREEN);
  tft.drawCircle(120, 120, 40, GREEN);
  tft.drawCircle(120, 120, 10, GREEN);
  tft.setTextSize(1);
  tft.setTextColor(GREEN);
  tft.setTextWrap(true);

  tft.setCursor(120, 120 + 100);
  tft.print("10m");
  tft.setCursor(120, 120 + 70);
  tft.print("7m");
  tft.setCursor(120, 120 + 40);
  tft.print("4m");
  tft.setCursor(120, 120 + 10);
  tft.print("1m");

  byte  quality  = lidar.getCurrentPoint().quality;
  tft.setTextWrap(true);
  tft.setTextColor(YELLOW);
  tft.setTextSize(3);
  tft.setCursor(10, 10);
  tft.print(quality);
  tft.setCursor(10, 10);
  tft.print(quality);
}

效果：

参考文章：
RPLIDAR的参考
IPS显示屏的参考