- ALOAM代码解析laserMapping(二)
大山同学
代码解析SLAM感知定位
文章目录前言1.计算当前帧位置的IJK坐标2.与地图特征点与线段拟合及残差计算2.1.变换点云坐标系2.2.寻找最近邻点2.3.计算最近邻点的中心2.4.计算协方差矩阵2.5.特征值与特征向量分析2.6.判断是否为线特征2.7.添加残差函数3.点到平面拟合与残差计算(LidarPlaneNormFactor)3.1.变换点云坐标系3.2.寻找最近邻点3.3.最小二乘法拟合平面3.4.归一化法向量3
- 代码随想录之1143.最长公共子序列
seabirdssss
算法java算法动态规划
代码随想录之1143.最长公共子序列背景在做完华为机试牛客刷题之HJ75公共子串计算后发现了1143.最长公共子序列,看了代码随想录的视频解释后还是不能理解dp[i][j]=Math.max(dp[i-1][j],dp[i][j-1]);这段代码,于是把代码喂给deepseek后根据深度思考内容得到了理解,在这里分享一下:深度思考内容(加粗内容为重点)首先,代码定义了一个Solution类,里面有
- 排序趟数问题
Smile灬凉城666
考研复习数据结构
1.冒泡排序趟数:最多n-1趟(n为元素个数)每趟操作:比较相邻元素,将最大元素“冒泡”到末尾。优化:若某趟无交换,可提前终止(如数组已有序时仅需1趟)。示例:数组[5,3,1,2,4]需要4趟完成排序。2.选择排序趟数:固定n-1趟每趟操作:每趟选择未排序部分的最小元素,与当前趟首位交换。特点:无论数据是否有序,均需完整执行所有趟。示例:数组[5,3,1,2,4]固定需要4趟。3.插入排序趟数:
- 按键的电路(默认低电平,按下高电平)
✧˖‹gσσ∂ иιghт›✧
单片机嵌入式硬件
电源:电路使用+3.3V电源供电。按键:SW1是一个按键开关,型号为KH-6X6X5H-STM。这是一个四脚的按键开关。上拉电阻:R2是一个10k欧姆的电阻,它的一端连接到Key1_In,另一端连接到地(GND)。这个电阻的作用是当按键SW1未被按下时,Key1_In通过R2被下拉到地电平,保持低电平。工作原理:在按键未按下时,Key1_In通过R2被下拉到地电平,保持低电平。当按键按下时,Key
- 5V电压转换为3.3V电压
✧˖‹gσσ∂ иιghт›✧
单片机嵌入式硬件
这个电路是一个简单的电压转换电路,使用LM1117-3.3V稳压器将5V电压转换为3.3V电压。以下是对该电路的详细分析:输入电压(+5V):电路接收5V的直流电源作为输入。LM1117-3.3V稳压器(U6):这是电路的核心组件,它是一个低压差线性稳压器(LDO),设计用于将输入电压稳定地转换为3.3V的输出电压。输入电容(C20):这个0.1uF的电容连接在输入电压和地之间,用于滤除输入电源的
- 希尔排序:突破插入排序的局限
菜就多练少说
排序算法算法数据结构
大家好!今天我们要介绍的是一种改进的插入排序算法——希尔排序(ShellSort)。希尔排序通过“分组插入”的方式,突破了传统插入排序的局限性,大大提高了排序效率。虽然它不是最理想的排序算法,但由于简单且高效,尤其在处理部分有序的数据时,表现得非常不错。一、希尔排序的基本思想希尔排序是由计算机科学家DonaldShell在1959年提出的。希尔排序的基本思想是:首先将数组分成若干个小组,然后对每个
- 【C++基础】第十一课:处理类型
x-jeff
C++基础c++开发语言
【C++基础】系列博客为参考《C++Primer中文版(第5版)》(C++11标准)一书,自己所做的读书笔记。1.类型别名类型别名是一个名字,它是某种类型的同义词。使用类型别名有很多好处,它让复杂的类型名字变得简单明了、易于理解和使用,还有助于程序员清楚地知道使用该类型的真实目的。有两种方法可用于定义类型别名。1.1.typedef第一种方法是使用关键字typedef,是一种比较传统的方法。typ
- DeepSeek热潮下的“同质化困局”与破局之道
Hello kele
人工智能人工智能经验分享
2025年的竞标现场:个个都喊“DeepSeek”想象一下,2025年的某个竞标会,四五家数据分析公司围着一个大客户,争得脸红脖子粗。每家公司都使劲推销自己的平台,拍胸脯说:“我们有DeepSeek,绝对能帮你实现智能化升级!”“DeepSeek能实时给你精准的生意洞察和预测。”“有了DeepSeek,数据会自己告诉你哪里有商机。”“我们用DeepSeek的大模型,自动生成深度报告,给你靠谱的决策
- 51单片机应用开发(进阶)---串口接收字符命令
面包板扎
51单片机应用开发基础单片机51单片机嵌入式硬件
实现目标1、巩固UART知识;2、掌握串口接收字符数据;3、具体实现目标:(1)上位机串口助手发送多字符命令,单片机接收命令作相应的处理(如:openled1即打开LED1;closeled1即关闭LED1;)一、主要知识点1.1字符串定义字符串是由字母、数字、下划线和空格等各种字符组成的一串字符,是一个常量。由一对双引号括起来。字符串的末尾都默认有一个'\0'的结束符。C语言存储字符,其实是存储
- “华为杯“第十四届中国研究生数学建模竞赛-A题:无人机在抢险救灾中的优化运用(续)
格图素书
大数据竞赛赛题解析数学建模华为无人机
目录5.问题二生命迹象探测5.1问题分析6.问题三灾区通信中继6.1问题分析6.2问题求解7.问题四无人机对地的数据传输7.1问题分析7.2问题求解8.模型的评价8.1模型的优点8.2模型的缺点9.参考文献10.附录本文篇幅较长,分为上下两篇,上篇详见无人机在抢险救灾中的优化运用5.问题二生命迹象探测5.1
- uniapp:h5端跳转微信小程序(仅限微信环境)
_木棠
uni-app微信小程序微信
1.页面布局注意:图片或点击按钮可放在里面,但是标签要用原生image——>img,rpx转译不了,要用px,但是导致样式不自适应,所以把图片或按钮放出来,用相对定位布局,pointer-events:none;去除图片属性,可以点击图片后面的点击事件。必须加上div要撑起wx-open-launch-weapp标签2.获取签名//调取后台接口,获取签名getybSning(){vartha
- c语言 char类型介绍
黄卷青灯77
c语言开发语言char
在C语言中,char是一种基本的数据类型,用于表示字符。以下是关于char类型的详细介绍:1.定义char用于存储单个字符,通常对应于ASCII字符集中的字符。char类型的变量占用一个字节(8位)内存空间。2.表示方式字符常量使用单引号括起来,例如'A'、'b'、'1'等。可以通过整数值(ASCII码)直接赋值给char类型,例如charc=65;,这会将c赋值为字符'A'。3.字符集C语言中,
- 【算法】 ‘abb‘ 型子序列问题——前后缀分解 python
查理零世
python算法
‘abb’型子序列题目描述leafee最近爱上了abb型语句,比如“叠词词”、“恶心心”leafee拿到了一个只含有小写字母的字符串,她想知道有多少个“abb”型的子序列?定义:abb型字符串满足以下条件:字符串长度为3。字符串后两位相同。字符串前两位不同。输入描述:第一行一个正整数第二行一个长度为的字符串(只包含小写字母)1≤≤1e5输出描述:“abb”型的子序列个数。示例1输入6abcbcc输
- C语言练习题--网页色彩表示
ᴅᴜᴅ
c语言算法开发语言
红R绿G蓝B三原色理论上可以表示所有的颜色。在网页设计中常使用3个十六进制数字,分别表示红绿蓝三种颜色的亮度。题目描述分别给定R、G、B的亮度值,请你给出该颜色的网页表示输入格式一行,三个整数,分别表示R、G、B的亮度值,用空格隔开,每个值均在[0,255]区间内。输出格式一行总长度恒为7的字符串,以#开头,#后跟3个十六进制数。输入输出样例输入#1复制2156642输出#1复制#D7422A输入
- 15KM无线数字图传,双路全高清视频无人机遥控器技术详解
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无人机技术无人机
针对15KM无线数字图传、双路全高清视频无人机遥控器技术,以下进行详细的解析:一、15KM无线数字图传技术1.技术概述无线数字图传技术是指通过无线方式将高清视频信号从无人机传输到地面接收端的技术。在15KM的传输距离下,该技术需要确保视频信号的稳定性、清晰度和实时性。2.关键技术视频编解码技术:通过高效的视频编解码器,将原始视频信号进行压缩,以降低传输所需的带宽和存储空间。接收端再对接收到的压缩视
- HTML静态网页成品作业(HTML+CSS)——西点蛋糕介绍(5个页面)
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HTML网页成品静态网页成品学生网页htmlcss前端
不定期分享源码,关注不丢失哦文章目录一、作品介绍二、作品演示三、代码目录四、网站代码HTML部分代码五、源码获取一、作品介绍️本套采用HTML+CSS,未使用Javacsript代码,共有5个页面。二、作品演示三、代码目录四、网站代码HTML部分代码首页西点简介西点分类西点展示西点做法SWEETYSWEET提拉米苏布丁芝士蛋糕泡芙马卡龙西式的甜品花团锦簇,尤以意、法为盛。提拉米苏(Tiramisu
- PIC单片机学习—USART串口
地下的铁
PIC单片机单片机经验分享
PIC单片机学习—USART串口最近做了几个项目都用到了PIC单片机,在这几个项目之前我只用到了51单片机和STM32来做控制类的项目,用PIC单片机的时候发现使用的时候和51单片机还是有所区别,有许多小坑需要注意,所以决定写几篇针对新手使用PIC单片机时可以参考学习的文章。PIC单片机串口**PIC单片机学习—USART串口**前言一、USART串口是什么?二、PIC单片机USART串口配置要点
- 如何验证串口通讯的鲁棒性?稳定性?可用性?
蓑衣客VS索尼克
个人总结网络嵌入式硬件单片机stm3251单片机学习
前言问题的产生:假定我写了一个不错的FIFObuffer程序,那我现在用在了我的串口通信程序中,我该如何进行验证我的buffer或者功能程序的性能呢?下面是我大致想到的一些测试情况,阔以看看:一、性能测试串口参数配置测试用例1:设置波特率为9600,数据位为8位,停止位为1位,无校验位。预期结果:程序正常工作,数据传输无误。用例2:设置波特率为115200,数据位为7位,停止位为2位,奇校验。预期
- 2024年下半年郑州大学ACM招新赛题解(ABCDEFGHIJKL)
lskkkkkkkkkkkk
C++题解算法数据结构zzuacm招新赛
An-th题意已知公式π=∑k=0∞116k(48k+1−28k+4−18k+5−18k+6)\pi=\sum_{k=0}^{\infty}\frac{1}{16^k}(\frac{4}{8k+1}-\frac{2}{8k+4}-\frac{1}{8k+5}-\frac{1}{8k+6})π=∑k=0∞16k1(8k+14−8k+42−8k+51−8k+61)请你求出π\piπ的十六进制的小数点后
- buuctf-变异凯撒
qis_qis
crypto其他
凯撒密码作为最古老的密码体制之一,相信大多数人都知道,即简单的移位操作,那么问题来了,变异的凯撒密码又会是什么呢?拿到题先比对acsii码值对比表:acsii码通过上面的acsii码值对比表可以看到第一个字符向后移了5,第二个向后移了6,第三个向后移了7,以此类推,很容易想到变异凯撒即每个向后移的位数是前一个加1:str="afZ_r9VYfScOeO_UL^RWUc"k=5foriinstr:p
- buuctf-Quoted-printable
qis_qis
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解压打开:=E9=82=A3=E4=BD=A0=E4=B9=9F=E5=BE=88=E6=A3=92=E5=93=A6刚开始看到这一个字符串,误以为是什么编码特有的格式直到后面发现标题即提示,即Quoted-printable也是一种编码:得到flag:那你也很棒哦
- 搭建hexo主题Butterfly部署github+个人服务器
「已注销」
编辑器
1.文章介绍网址展示:chen&blog此文章总结不易,参考各个文章总结,如有问题请留言…2.环境要求笔者环境:win1164位;node.js:v14.15.364位;git:2.29.2.windows.264位编写代码使用Notepad++2.1node.js安装下载node-v14.15.3-x64.msi安装自主安装(修改安装路径,一路next)验证安装是否成功cmd查看版本C:\Use
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目录1、安装Node.js2、安装Solidity编译器3、安装RemixIDE4、安装MetaMask浏览器插件5、环境配置与问题解决6、安装Ganache:以太坊区块链开发测试工具7、安装Web3.js库8、VsCode配置Solidity语言环境并运行示例代码编译方法1:运行上述示例只需在终端输入编译命令Solcjs编译方法2:安装Solidity插件9、在VSCode运行合约参考文献在Wi
- Maven
Array_06
eclipsejdkmaven
Maven
Maven是基于项目对象模型(POM), 信息来管理项目的构建,报告和文档的软件项目管理工具。
Maven 除了以程序构建能力为特色之外,还提供高级项目管理工具。由于 Maven 的缺省构建规则有较高的可重用性,所以常常用两三行 Maven 构建脚本就可以构建简单的项目。由于 Maven 的面向项目的方法,许多 Apache Jakarta 项目发文时使用 Maven,而且公司
- ibatis的queyrForList和queryForMap区别
bijian1013
javaibatis
一.说明
iBatis的返回值参数类型也有种:resultMap与resultClass,这两种类型的选择可以用两句话说明之:
1.当结果集列名和类的属性名完全相对应的时候,则可直接用resultClass直接指定查询结果类
- LeetCode[位运算] - #191 计算汉明权重
Cwind
java位运算LeetCodeAlgorithm题解
原题链接:#191 Number of 1 Bits
要求:
写一个函数,以一个无符号整数为参数,返回其汉明权重。例如,‘11’的二进制表示为'00000000000000000000000000001011', 故函数应当返回3。
汉明权重:指一个字符串中非零字符的个数;对于二进制串,即其中‘1’的个数。
难度:简单
分析:
将十进制参数转换为二进制,然后计算其中1的个数即可。
“
- 浅谈java类与对象
15700786134
java
java是一门面向对象的编程语言,类与对象是其最基本的概念。所谓对象,就是一个个具体的物体,一个人,一台电脑,都是对象。而类,就是对象的一种抽象,是多个对象具有的共性的一种集合,其中包含了属性与方法,就是属于该类的对象所具有的共性。当一个类创建了对象,这个对象就拥有了该类全部的属性,方法。相比于结构化的编程思路,面向对象更适用于人的思维
- linux下双网卡同一个IP
被触发
linux
转自:
http://q2482696735.blog.163.com/blog/static/250606077201569029441/
由于需要一台机器有两个网卡,开始时设置在同一个网段的IP,发现数据总是从一个网卡发出,而另一个网卡上没有数据流动。网上找了下,发现相同的问题不少:
一、
关于双网卡设置同一网段IP然后连接交换机的时候出现的奇怪现象。当时没有怎么思考、以为是生成树
- 安卓按主页键隐藏程序之后无法再次打开
肆无忌惮_
安卓
遇到一个奇怪的问题,当SplashActivity跳转到MainActivity之后,按主页键,再去打开程序,程序没法再打开(闪一下),结束任务再开也是这样,只能卸载了再重装。而且每次在Log里都打印了这句话"进入主程序"。后来发现是必须跳转之后再finish掉SplashActivity
本来代码:
// 销毁这个Activity
fin
- 通过cookie保存并读取用户登录信息实例
知了ing
JavaScripthtml
通过cookie的getCookies()方法可获取所有cookie对象的集合;通过getName()方法可以获取指定的名称的cookie;通过getValue()方法获取到cookie对象的值。另外,将一个cookie对象发送到客户端,使用response对象的addCookie()方法。
下面通过cookie保存并读取用户登录信息的例子加深一下理解。
(1)创建index.jsp文件。在改
- JAVA 对象池
矮蛋蛋
javaObjectPool
原文地址:
http://www.blogjava.net/baoyaer/articles/218460.html
Jakarta对象池
☆为什么使用对象池
恰当地使用对象池化技术,可以有效地减少对象生成和初始化时的消耗,提高系统的运行效率。Jakarta Commons Pool组件提供了一整套用于实现对象池化
- ArrayList根据条件+for循环批量删除的方法
alleni123
java
场景如下:
ArrayList<Obj> list
Obj-> createTime, sid.
现在要根据obj的createTime来进行定期清理。(释放内存)
-------------------------
首先想到的方法就是
for(Obj o:list){
if(o.createTime-currentT>xxx){
- 阿里巴巴“耕地宝”大战各种宝
百合不是茶
平台战略
“耕地保”平台是阿里巴巴和安徽农民共同推出的一个 “首个互联网定制私人农场”,“耕地宝”由阿里巴巴投入一亿 ,主要是用来进行农业方面,将农民手中的散地集中起来 不仅加大农民集体在土地上面的话语权,还增加了土地的流通与 利用率,提高了土地的产量,有利于大规模的产业化的高科技农业的 发展,阿里在农业上的探索将会引起新一轮的产业调整,但是集体化之后农民的个体的话语权 将更少,国家应出台相应的法律法规保护
- Spring注入有继承关系的类(1)
bijian1013
javaspring
一个类一个类的注入
1.AClass类
package com.bijian.spring.test2;
public class AClass {
String a;
String b;
public String getA() {
return a;
}
public void setA(Strin
- 30岁转型期你能否成为成功人士
bijian1013
成功
很多人由于年轻时走了弯路,到了30岁一事无成,这样的例子大有人在。但同样也有一些人,整个职业生涯都发展得很优秀,到了30岁已经成为职场的精英阶层。由于做猎头的原因,我们接触很多30岁左右的经理人,发现他们在职业发展道路上往往有很多致命的问题。在30岁之前,他们的职业生涯表现很优秀,但从30岁到40岁这一段,很多人
- [Velocity三]基于Servlet+Velocity的web应用
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velocity
什么是VelocityViewServlet
使用org.apache.velocity.tools.view.VelocityViewServlet可以将Velocity集成到基于Servlet的web应用中,以Servlet+Velocity的方式实现web应用
Servlet + Velocity的一般步骤
1.自定义Servlet,实现VelocityViewServl
- 【Kafka十二】关于Kafka是一个Commit Log Service
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service
Kafka is a distributed, partitioned, replicated commit log service.这里的commit log如何理解?
A message is considered "committed" when all in sync replicas for that partition have applied i
- NGINX + LUA实现复杂的控制
ronin47
lua nginx 控制
安装lua_nginx_module 模块
lua_nginx_module 可以一步步的安装,也可以直接用淘宝的OpenResty
Centos和debian的安装就简单了。。
这里说下freebsd的安装:
fetch http://www.lua.org/ftp/lua-5.1.4.tar.gz
tar zxvf lua-5.1.4.tar.gz
cd lua-5.1.4
ma
- java-14.输入一个已经按升序排序过的数组和一个数字, 在数组中查找两个数,使得它们的和正好是输入的那个数字
bylijinnan
java
public class TwoElementEqualSum {
/**
* 第 14 题:
题目:输入一个已经按升序排序过的数组和一个数字,
在数组中查找两个数,使得它们的和正好是输入的那个数字。
要求时间复杂度是 O(n) 。如果有多对数字的和等于输入的数字,输出任意一对即可。
例如输入数组 1 、 2 、 4 、 7 、 11 、 15 和数字 15 。由于
- Netty源码学习-HttpChunkAggregator-HttpRequestEncoder-HttpResponseDecoder
bylijinnan
javanetty
今天看Netty如何实现一个Http Server
org.jboss.netty.example.http.file.HttpStaticFileServerPipelineFactory:
pipeline.addLast("decoder", new HttpRequestDecoder());
pipeline.addLast(&quo
- java敏感词过虑-基于多叉树原理
cngolon
违禁词过虑替换违禁词敏感词过虑多叉树
基于多叉树的敏感词、关键词过滤的工具包,用于java中的敏感词过滤
1、工具包自带敏感词词库,第一次调用时读入词库,故第一次调用时间可能较长,在类加载后普通pc机上html过滤5000字在80毫秒左右,纯文本35毫秒左右。
2、如需自定义词库,将jar包考入WEB-INF工程的lib目录,在WEB-INF/classes目录下建一个
utf-8的words.dict文本文件,
- 多线程知识
cuishikuan
多线程
T1,T2,T3三个线程工作顺序,按照T1,T2,T3依次进行
public class T1 implements Runnable{
@Override
 
- spring整合activemq
dalan_123
java spring jms
整合spring和activemq需要搞清楚如下的东东1、ConnectionFactory分: a、spring管理连接到activemq服务器的管理ConnectionFactory也即是所谓产生到jms服务器的链接 b、真正产生到JMS服务器链接的ConnectionFactory还得
- MySQL时间字段究竟使用INT还是DateTime?
dcj3sjt126com
mysql
环境:Windows XPPHP Version 5.2.9MySQL Server 5.1
第一步、创建一个表date_test(非定长、int时间)
CREATE TABLE `test`.`date_test` (`id` INT NOT NULL AUTO_INCREMENT ,`start_time` INT NOT NULL ,`some_content`
- Parcel: unable to marshal value
dcj3sjt126com
marshal
在两个activity直接传递List<xxInfo>时,出现Parcel: unable to marshal value异常。 在MainActivity页面(MainActivity页面向NextActivity页面传递一个List<xxInfo>): Intent intent = new Intent(this, Next
- linux进程的查看上(ps)
eksliang
linux pslinux ps -llinux ps aux
ps:将某个时间点的进程运行情况选取下来
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/admin/blogs/2119469
http://eksliang.iteye.com
ps 这个命令的man page 不是很好查阅,因为很多不同的Unix都使用这儿ps来查阅进程的状态,为了要符合不同版本的需求,所以这个
- 为什么第三方应用能早于System的app启动
gqdy365
System
Android应用的启动顺序网上有一大堆资料可以查阅了,这里就不细述了,这里不阐述ROM启动还有bootloader,软件启动的大致流程应该是启动kernel -> 运行servicemanager 把一些native的服务用命令启动起来(包括wifi, power, rild, surfaceflinger, mediaserver等等)-> 启动Dalivk中的第一个进程Zygot
- App Framework发送JSONP请求(3)
hw1287789687
jsonp跨域请求发送jsonpajax请求越狱请求
App Framework 中如何发送JSONP请求呢?
使用jsonp,详情请参考:http://json-p.org/
如何发送Ajax请求呢?
(1)登录
/***
* 会员登录
* @param username
* @param password
*/
var user_login=function(username,password){
// aler
- 发福利,整理了一份关于“资源汇总”的汇总
justjavac
资源
觉得有用的话,可以去github关注:https://github.com/justjavac/awesome-awesomeness-zh_CN 通用
free-programming-books-zh_CN 免费的计算机编程类中文书籍
精彩博客集合 hacke2/hacke2.github.io#2
ResumeSample 程序员简历
- 用 Java 技术创建 RESTful Web 服务
macroli
java编程WebREST
转载:http://www.ibm.com/developerworks/cn/web/wa-jaxrs/
JAX-RS (JSR-311) 【 Java API for RESTful Web Services 】是一种 Java™ API,可使 Java Restful 服务的开发变得迅速而轻松。这个 API 提供了一种基于注释的模型来描述分布式资源。注释被用来提供资源的位
- CentOS6.5-x86_64位下oracle11g的安装详细步骤及注意事项
超声波
oraclelinux
前言:
这两天项目要上线了,由我负责往服务器部署整个项目,因此首先要往服务器安装oracle,服务器本身是CentOS6.5的64位系统,安装的数据库版本是11g,在整个的安装过程中碰到很多的坑,不过最后还是通过各种途径解决并成功装上了。转别写篇博客来记录完整的安装过程以及在整个过程中的注意事项。希望对以后那些刚刚接触的菜鸟们能起到一定的帮助作用。
安装过程中可能遇到的问题(注
- HttpClient 4.3 设置keeplive 和 timeout 的方法
supben
httpclient
ConnectionKeepAliveStrategy kaStrategy = new DefaultConnectionKeepAliveStrategy() {
@Override
public long getKeepAliveDuration(HttpResponse response, HttpContext context) {
long keepAlive
- Spring 4.2新特性-@Import注解的升级
wiselyman
spring 4
3.1 @Import
@Import注解在4.2之前只支持导入配置类
在4.2,@Import注解支持导入普通的java类,并将其声明成一个bean
3.2 示例
演示java类
package com.wisely.spring4_2.imp;
public class DemoService {
public void doSomethin