魔法猫31
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混合系统机器人

简介

由于2016年，国内软硬件服务提供商并没有准备好提供相应的智能机器人服务，所以RIMA1表现糟糕。在RIMA2时代我们拥有了新的队员的加入，有了较多的力量进行提升我们的机器人。
根据我们内部的讨论，以及进行了Python、rosPython、C#、unityC#、Java、AndroidJava之间的Socket通信实验，发现Android、Unity、Python、ROS消息机制之间可以互相通信，以及我们在聊天机器人的研究有所突破，所以我们可以使用双系统，Android和Linux混合系统来处理对机器人的控制，对单片机，语音API服务、聊天机器人服务器进行协调和协作。
这样的系统通过大的系统框架包含ROS系统，来隔离ROS系统，使得ROS系统成为大的系统框架下的子系统，可以有效解决Linux在国内的弱势和ROS系统的不可靠性，利用了国内Android发展的有利局面，有利于团队分工合作和项目拓展提升的方便。
在后来，商业公司猎豹机器人在发布自己的机器人的时候，也使用了这种混合系统，这也说明了这些系统设计也并不是很难，我们普通大学生的能力和这些专家水平在新技术面前差距不是很大。

系统设计

RIMA2机器人使用Android和Linux混合系统。Android系统部署语音模块，进行语音唤醒，语音识别以及语音合成服务，Linux系统通过ROS系统进行Slam导航和单片机系统的控制，unity3d动画系统作为交互界面放在Android和Linux都可以，我们暂时放在了Android端，因为导师有一个空闲的Android平板。（吐槽一句我们学校真穷）


混合系统机器人_第1张图片
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混合系统机器人_第2张图片
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在语音唤醒激活rima智能机器人后，语音识别出用户输入后，把识别出的文本，传给三层聊天机器人结构。在任务型聊天机器人luis中筛选出语音命令，并派发给动画系统和运动系统。在二层闲聊型聊天机器人中完成和用户的问题交互，并通过语音合成回答用户的问题。

项目效果

混合系统机器人_第3张图片
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混合系统机器人_第4张图片
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