混合系统机器人

简介

由于2016年,国内软硬件服务提供商并没有准备好提供相应的智能机器人服务,所以RIMA1表现糟糕。在RIMA2时代我们拥有了新的队员的加入,有了较多的力量进行提升我们的机器人。
根据我们内部的讨论,以及进行了Python、rosPython、C#、unityC#、Java、AndroidJava之间的Socket通信实验,发现Android、Unity、Python、ROS消息机制之间可以互相通信,以及我们在聊天机器人的研究有所突破,所以我们可以使用双系统,Android和Linux混合系统来处理对机器人的控制,对单片机,语音API服务、聊天机器人服务器进行协调和协作。
这样的系统通过大的系统框架包含ROS系统,来隔离ROS系统,使得ROS系统成为大的系统框架下的子系统,可以有效解决Linux在国内的弱势和ROS系统的不可靠性,利用了国内Android发展的有利局面,有利于团队分工合作和项目拓展提升的方便。
在后来,商业公司猎豹机器人在发布自己的机器人的时候,也使用了这种混合系统,这也说明了这些系统设计也并不是很难,我们普通大学生的能力和这些专家水平在新技术面前差距不是很大。

系统设计

RIMA2机器人使用Android和Linux混合系统。Android系统部署语音模块,进行语音唤醒,语音识别以及语音合成服务,Linux系统通过ROS系统进行Slam导航和单片机系统的控制,unity3d动画系统作为交互界面放在Android和Linux都可以,我们暂时放在了Android端,因为导师有一个空闲的Android平板。(吐槽一句我们学校真穷)


混合系统机器人_第1张图片
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混合系统机器人_第2张图片
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在语音唤醒激活rima智能机器人后,语音识别出用户输入后,把识别出的文本,传给三层聊天机器人结构。在任务型聊天机器人luis中筛选出语音命令,并派发给动画系统和运动系统。在二层闲聊型聊天机器人中完成和用户的问题交互,并通过语音合成回答用户的问题。

项目效果

混合系统机器人_第3张图片
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混合系统机器人_第4张图片
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