Ipopt于MPC的应用

如前一篇文章提到的Ipopt主要学习资源
Use Ipopt to Solve a Nonlinear Programming Problem
Nonlinear Programming Using CppAD and Ipopt: Example and Test

如下为Ipopt应用的核心参数设置：

ScreenShot on Ipopt

xi

变量定义xi

xl

xi >= xl

xu

xi <= xu

gl

fg[n] >= gl[n-1]

gu

fg[n] <= gu[n-1]

fg

fg[0]= Cost Function //规定fg[0]就是Cost Function
fg[1]~fg[n] = constrain function // 包括 t 和 t+1 时刻的各state量之间的关系

最终就是求解fg[0]最小化的xi。