【上位机教程】CANopen通信一体化步进电机调试软件操作

本教程适用于立迈胜STM系列CANopen通信一体化步进电机电机上位机连接调试。本文所用软件与说明书获取方式在文末处说明。

一、环境搭建

软件环境准备

1.安装NimStudio上位机调试软件,按照提示说明进行安装。

2.安装“USB转CAN转换器”驱动程序。

(参考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装)

硬件环境准备

1.将“USB转CAN转换器”一端插到电机通信接口,另一端插电脑USB接口。

2.电机直流供电(根据电机使用说明书,对应电机型号在额定范围内直流供电)。

下图为电机接线图(以42电机举例,28/57/86通用)

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二、建立通讯

1.打开NimStudio软件,选择“CANopen”通讯后点击“登录”,如下图所示。

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2.在软件界面左上角选择“通信”点击“打开”,波特率选择“1Mbps”(默认1Mbps),点击“确定”进入界面,如下图所示。

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3.通信成功后的界面如下图,CANopen主站下会有电机出现,如下图中左下角的“1号电机”。

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4.加载数据库:在“1号电机”处右击,点击“选择数据库”后,进入文件夹,选中“STMxx_zh”后点击“打开”,如下图所示。

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5.恢复PDO参数,操作步骤如下:

①点击“硬件配置”

②点击“通信配置”

③点击“从文件中恢复PDO参数”

④打开文件夹“ConfigFile”

⑤选择“CANOPENConsolePDOCfgFile”并打开,如下图所示。

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三、电机运行示例

轮廓位置模式运行

控制流程如下:

首先,

①点击“运动配置”

②点击“模式配置”

③选择“CIA402模式”

④选择“轮廓位置模式”

⑤点击“设置到该模式”,如下图所示

【上位机教程】CANopen通信一体化步进电机调试软件操作_第8张图片

完成运动配置后,进行以下操作

①点击左侧“控制台”

②选中已显示的电机“1号电机”

③给定位置值,如“40000”

④点击“启动”

⑤选择“相对位置”或“绝对位置”运行,如下图所示

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根据上面的流程操作,电机将按照给定位置运行。

控制流程报文如下图所示。

【上位机教程】CANopen通信一体化步进电机调试软件操作_第10张图片

轮廓速度模式运行

控制流程如下:

首先,

①点击“运动配置”

②点击“模式配置”

③选择“CIA402模式”

④选择“轮廓速度模式”

⑤点击“设置到该模式”,如下图所示

【上位机教程】CANopen通信一体化步进电机调试软件操作_第11张图片

完成运动配置后,进行以下操作

①点击左侧“控制台”

②选中已显示的电机“1号电机”

③给定速度值

④点击“启动”,如下图所示

【上位机教程】CANopen通信一体化步进电机调试软件操作_第12张图片

根据上面的流程操作,电机将按照给定速度运行。

控制流程报文如下图所示。

【上位机教程】CANopen通信一体化步进电机调试软件操作_第13张图片

四、补充说明

1.NIMStudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍

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2.NIMStudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”,可查看实时报文

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3.电机应用详细介绍可参照《STMxx 系列一体化步进电机 CANopen 总线使用说明书》及《一体化步进电机 CANopen 通讯用户手册》


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