ORB-SLAM2的安装与运行

ORB-SLAM2的安装与运行

1.实验环境
使用vmware安装虚拟机：ubuntu18.04

2.安装步骤
2.1安装必要的库和依赖
（1）更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地

sudo apt-get install git

（3）安装cmake，用于程序的编译

sudo apt-get install cmake

（4）安装Pangolin 作为可视化和用户界面
注意： 需安装0.5版本的Pangolin，若安装最新版会在SLAM项目build时出现 cannot find -lEigen3::Eigen 的报错。
直接在Ubuntu中打开链接

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5

安装后解压，再输入以下命令完成编译安装：

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make –j
sudo make install

（5）安装OpenCV ，用于处理图像和特征
我使用的是OpenCV 3.4.10版本，在虚拟机中进入opencv官网下载Sources，2或3任意版本都可

https://opencv.org/releases/

然后解压，进行编译安装

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make 
sudo make install

opencv初次编译会花费很长时间，耐心等待。
（6）安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

（8）安装ORB-SLAM2
1.克隆仓库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

为了避免编译时出现usleep的错误，相应文件添加 #include，具体有

/src/LocalMapping.cc 
/src/System.cc 
/src/LoopClosing.cc
/src/Tracking.cc 
/src/Viewer.cc 
/Examples/Monocular/mono_tum.cc
/Examples/Monocular/mono_kitti.cc 
/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc 
/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc

然后可以选择在build.sh文件里把3个make -j改为make -j8，前提是你需要为虚拟机分配8个核。
为了避免编译时运行内存不够，报错internal compiler error: Killed
需要提升运行内存

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16
#count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=1024MB
sudo mkswap /swapfile
#把刚才空间格式化成swap格式
sudo chmod 0600 /swapfile  
#该目录权限，不改的话，在下一步启动时会报“swapon: /swapfile: insecure permissions 0644, 0600 suggested.”错误
sudo swapon /swapfile
#使用刚才创建的swap空间

可以查看当前内存的使用情况

free -m

工作做完可以把临时空间关闭

swapoff -a

2.编译

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

3.下载数据集
我使用的是TUM数据集，在

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

下载rgbd_dataset_freiburg1_xyz即可，解压

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是你文件的地址。
然后就开始运行例程了，贴图：