MKS Robin E3D V1.1 Klipper固件使用说明书

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广州谦辉信息科技有限公司

MKS Robin E3D V1.1 Klipper固件使用说明书

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一、产品简述

MKS E3主板是创客基地推出的32位3D打印主控板,该主板CPU采用STM32F103RCT6,主频最高72MHZ,支持TMC驱动 UART模式、无限位回零,主板预留Bltouch接口,可搭配3Dtouch、BLtouch实现自动调平,主板可直接安装到Ender_3S、CR_10机器上,对机器进行升级,。

1.1 特点优势

1、 采用ARM 32-bit Cortex™-M4 CPU STM32F103RCT6 主频最高72MHZ;
2、支持DC12-24V输入,端子为KF635 30A/300V;
3、热床支持20A以内电流,端子为KF635 20A/300V,TB是热床测温(NTC100K);
4、 1路喷头支持10A以内电流,ETEMP是1路喷头测温(NTC100K)
5、1路独立可控风扇支持1A以内;
6、 灵活的电机驱动座方式,可支持TMC2209、2208、2225、2226,4988,8825,2100,及各种直插式驱动,支持TMC驱动UART模式;
7、 支持断电检测,断料检测,BLTOUCH
8、 引出AUX-1接口,支持MKS TFT系列触屏,支持LCD屏
9、板载SDIO接口TF卡座
10、支持 USB联机打印

1.2 主板参数

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1.3接线图

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1.4尺寸图

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二、固件下载、更新

2.1固件下载

MKS Robin E3D Klipper固件下载链接:
https://github.com/makerbase-mks/Klipper-for-MKS-Boards/tree/main/MKS%20Gen%20l

2.2固件更新

将Robin_e3.bin复制到TF卡,把卡插到主板的卡槽,然后重新给主板上电,等待更新完即可。

三、驱动跳线设置

注:主板上给驱动供电的电压是可以通过跳线设置的,可以设置为3.3或者5V,必须设置为其中一个,不设置驱动将无法工作,建议设置为5V,设置为3.3V时,A4988驱动的电压将减半,电流也减半。
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3.1 A4988驱动跳线设置

A4988驱动细分跳线方式,驱动下方右边的3个跳线帽都插上是16细分,如下图(X轴为例):

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3.2 TMC2208、TMC2209、TMC2226普通模式跳线设置

TMC2208、TMC2209、TMC2226驱动细分跳线方式,驱动下方右边的2个跳线帽(M0、M1)插上是16细分,如下图(X轴为例):
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3.3TMC2225普通模式跳线设置

TMC2225驱动细分跳线方式,驱动下方右边的第2个跳线帽(M1)插上是16细分,如下图(X轴为例):

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3.4 TMC2208、TMC2209、TMC2225、TMC2226 UART模式跳线设置

TMC2208、TMC2209、TMC2225、TMC2226 UART模式跳线设置都是相同的,驱动下方的左边第3个跳线插上即为uart模式,如下图(X轴为例):

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注:UART 模式可以在屏上设置驱动的电流、工作模式,要实现UART 模式,还需要固件的支持,固件的配置方式详情见4.3.7

3.5 TMC2209、TMC2226 Sensorless(无限位)跳线设置

TMC2209、TMC2226 要实现sensorless功能,需要首先将驱动设置为UART 模式,限位接口不能接限位,然后需要在主板上的DIGA 排针处对应插上跳线帽,如下图(以X、Y轴为例):

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注:1、由于Z轴丝杆阻力较大,容易误触发导致归零的位置不一致,因此不建议Z 轴使用sensorless功能

四、树莓派安装Fluidd系统镜像

4.1硬件准备

*树莓派3B、3B+或者4B
*一张不小于16G的TF存储卡

*TF读卡器
*安装有windows操作系统的PC
*无线网卡

4.2软件准备

*FluiddPI最新镜像 下载地址: https://docs.fluidd.xyz/installation/fluiddpi
*balenaEtcher v1.5及以上版本 下载地址:
https://www.balena.io/etcher/
*Notepad++ 最新版本 下载地址:
https://notepad-plus.en.softonic.com/

4.3 烧录镜像

4.3.1格式化TF卡

烧录镜像前进行TF卡格式化

4.3.2烧录镜像

1)把已格式化好的TF卡插到读卡器,将读卡器插到电脑
2)将已下载好的fluiddpi的镜像文件解压
3)安装下载好的balenaEtcher-Setup-1.5.122.exe
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4)运行balenaEtcher
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5)导入解压好的镜像文件

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6)选择TF卡
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7)点击开始烧录
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4.4 树莓派网络连接

1)、安全弹出TF卡,并重新插入读卡器,系统将识别到一个256M大小的分区,打开该分区找到 “fluiddpi-wpa-supplicant.txt“文件。
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2)输入无线网络名称和密码,并取消注释 # 号,设置好后,保存退出,卡取出,装到树莓派上电。
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3)在路由器管理界面查看新设备的iP,并记录
在这里插入图片描述

4)在浏览器输入记录的ip地址,进入fluidd界面
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注意:第一次登录后,在没有完全配置正确的配置文件时会出现报错,可以不用处理,后面配置正确的配置文件后报错不会出现。

五、SSH连接

SSH的作用是发送指令操作树莓派,进行固件的编译、系统的升级等。
1)下载安装Xshell软件,Xshell6Portable 下载地址:https://www.netsarang.com/zh/free-for-home-school/
2)打开Xshell软件,建立新的会话
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3)然后点击连接

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4)连接后弹出设置用户名界面,输入用户名:pi

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5)双击新建的会话连接,弹出密码输入界面,密码:raspberry,输入密码后进入linux操作系统的用户界面shell。

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六、主板与树莓派连接

用USB 线连接树莓派与主板,树莓派需要单独的5V/1A电源供电。

七、printer.cfg配置文件修改

MKS Robin E3D的配置文件下载链接:
https://github.com/makerbase-mks/Klipper-for-MKS-Boards/tree/main/MKS%20Robin%20E3-E3D

7.1在fluidd上创建新文件

在“配置”选项卡里找到“+”,点击添加文件,文件名为:printer.cfg

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7.2 编辑printer.cfg文件

1)单击新添加的文件“printer.cfg”,选择“编辑”
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2)打开下载好的printer.cfg,复制里面的内容到新建的配置文件printer.cfg文件中

7.3主板id修改

1)在shell中输入ls /dev/serial/by-id/* ,然后回车,shell中会显示主板的iD

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2)复制主板ID到printer.cfg中

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3)保存和重启,重启后klipper会自动连接打印机,不会出现前面的报错,这个时候就可以进行控制操作打印机了。

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八、基本参数检查和修改

8.1限位开关pin配置

X轴的限位为PA12,Y轴的限位为PA11,Z轴的PC6限位为。

8.2 X Y Z轴限位开关电平检查

确保X、Y和Z轴的限位开关都没有被触发,然后通过控制台发送命令:
QUERY_ENDSTOPS
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返回值是“open”打开,则限位触发电平类型设置正确,如果是“triggered”(触发),则需要修改限位的电平类型(以X轴为例)

[stepper_X]
endstop_pin: ^PA12   #修改前
endstop_pin: ^!PA12    #修改后
          或
endstop_pin: ^!PA12    #修改前
endstop_pin: ^PA12    #修改后

8.3电机移动方向配置

当移动方向不对时,驱动dir_pin电平相反配置即可(corexy 机型除外),以X轴为例:

[stepper_X]

dir_pin: !PB2   #修改前
dir_pin: PB2     #修改后
  或
dir_pin: PB2     #修改前
dir_pin: !PB2    #修改后

8.4TMC驱动 uart模式配置

1)uart模式配置,在printer.cfg的文件中将TMC驱动配置前的#删掉即可配置为uart模式
*
配置使能为uart模式,需要硬件的支持,uart模式驱动跳线,详见3.4;
tmc2208和tmc2225需要配置为[tmc2208 stepper],tmc2209和tmc2226配置为[tmc2209 stepper].**

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2)uart 模式电流设置
uart模式的电流配置为两部分,分别是峰值电流和保持电流;峰值电流需要根据自己所用到的电机的额定电流设置。

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8.5 sensorless无限位归零设置

1)使用无限位功能,需要确保驱动软硬件都设置为uart模式,然后在配置文件增加无限位pin和无限位阈值(见下图,以X轴为例),还需要进行无限位跳线(详见3.5)。
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2)在配置文件中将限位pin改为(X轴为例):endstop_pin:tmc2209_stepper_x:virtual_endstop

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注:阈值越大,越容易触发,当归零时出现Endstop x still triggered after retract报错,需要把阈值调小。

8.6 机器类型配置

机器类型分别为cartesian(一般机型)、corexy(corexy机型)、delta(三角洲机型),根据自己的机器进行设置。

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8.7 归零方向设置

归零方向配置,配置限位的位置即可,往最小方向归零,则配置限位的位置为最小的位置,往最大方向归零,则配置限位的位置为最大的位置 (下图为X和Y轴都往最大限位归零)。

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8.8打印平台范围设置

打印平台的范围需要根据自己的机器的尺寸进行设置

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8.9 电机转动参数配置

电机转动参数需要配置“旋转距离”,rotation_distance = ((360°/1.8°) * microsteps) / 80 {旋转距离 = (圆周360°/步距角)*细分/每MM脉冲值}

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8.10热床PID校正

G28归零后,将喷嘴移至热床中心,高出床面约5-10mm,然后发送命令

PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=100 

它将执行一个PID校准程序,将持续约10分钟,完成后控制台将会返回PID数值,将其复制到热床的PID设置即可。
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8.11挤出头PID校正

先将模型冷却风扇设置为25%的转速( M106 S64 ),然后发送命令

PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=245 

它将执行一个PID校准程序,将持续约5分钟,完成后控制台将返回PID数值,将其复制到配置文件即可。

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九、LCD屏幕配置

1)下载LCD配置文件,文件下载链接:
https://github.com/makerbase-mks/Klipper-for-MKS-Boards

2)将文件解压,然后在fluidd配置文件界面导入需要连接的LCD的配置文件(以LCD12864为例)。

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3)在配置文件增加“包括”此LCD配置文件的代码

[include 配置文件名称]

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十、3dtouch自动调平

10.1设置传感器信号pin

传感器信号pin需要根据主板的接线进行设置,(白线是3dtouch的信号线,黄线是3dtouch的舵机控制线),舵机控制线接到主板上的PA3接口,信号线接到主板的PB1。

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10.2 偏移设置

X、Y的偏移可根据测量得出得数据填写,Z 的偏移可在线测试调整,详看“十二、z_offset调整”。
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10.3 设置探测位置

探测位置的设置需要根据机器的尺寸、挤出头与探针之间的偏移,两者计算得出探测的最小位置和最大位置,探针和挤出头的位置均不能超出平台范围。
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10.4 z_safe_home 配置

注:z_safe_home 是利用3Dtouch作为Z轴的回零限位,不使用z_safe_home功能的,不用进行以下配置。
1)在配置文件中添加safe_z_home 代码

[safe_z_home]
home_xy_position: 100,100 # X和Y轴的归零位置
speed: 50
z_hop: 10                 # Move up 10mm
z_hop_speed: 5

2)将Z 轴的限位改为endstop_pin: probe:z_virtual_endstop

在这里插入图片描述

3)在配置文件屏蔽 position_enstop:0

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10.5 增加自动调平指令G29代码

[gcode_macro G29]
gcode:
    BED_MESH_CLEAR
    G28
    BED_MESH_CALIBRATE
    BED_MESH_PROFILE SAVE=name
    SAVE_CONFIG
    BED_MESH_PROFILE LOAD=name

十一、在fluidd上进行自动调平操作

在控制台发送指令G29即可开始自动调平

十二、z_offset调整

1) 在fluidd上操作X、Y轴归零,移动挤出头到平台中间
2) 然后控制台发送指令PROBE_CALIBRATE
3)接着在控制台发送指令 TESTZ Z=-1TESTZ Z=-0.1慢慢下降Z轴,直到挤出喷嘴与平台保持A4纸厚度的距离
4)最后发送指令ACCEPT,控制台会返回z_offset的值,然后把数值复制到配置文件中的z_offset即可。
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十三、技术支持及保证

发货前会做通电测试,保证可以正式使用才发货。
欢迎各位朋友加入讨论群:232237692
欢迎光临博客交流: https://blog.csdn.net/gjy_skyblue
3D打印机主板定制,联系黄生:13148932315 谭生:15521395023 彭生:13427595835
有问题可联系我们客服或者在群里找技术支持人员,我们将竭诚为您服务

十四、FAQ

更多关于Klipper固件的配置,可以登录Klipper固件官方github
Klipper网址链接:https://github.com/Klipper3d/klipper

问题1:**Octoprint终端发送FIRMWARE_RESTART无法返回温度,如何处理?
答: 对主板手动复位,重新发送“FIRMWARE_RESTART”指令

问题2:复制配置文件到printer.cfg后,fluidd上还是显示报错如何处理?
:检查配置中的主板id是否正确,详见6.3,复制id到配置后需要保存和重启
问题3:**常见报错如何处理?
报错1:TMC UART Error

:TMC驱动报错是因为主板固件使能了TMC 驱动uart模式,而主板与驱动之间通讯失败。
1)、确认主板是否用了TMC驱动(TMC2208、2209、2225、2226),如果没有使用,则需要在配置文件屏蔽TMC驱动详见7.3
2)、使用了TMC驱动,固件配置又是正确的,需要确认硬件是否已设置为uart 模式,就是驱动下方的跳线是否正确,详见2.4

报错2:Currently Throttled

:树莓派供电不足或电压不稳时,将会有Currently Throttled报错,需要确保电源供电稳定(单独5V开关电源供电),确保电源线接线良好。

报错3:无限位归零后出现Endstop x still triggered after retract报错,如何处理?

:调小无限位归零阈值。

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