SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制

 
 
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注意事项

• 1、电机的三根线可以任意接在驱动器的ABC三相上，不用区分；
• 2、开环控制最好选择Ω级的电机，尽量不要用mΩ级的航模电机，容易烧MOS和电机。开环控制在实际中也就启动时用用，这不是电机控制的一个常态。
• 3、电机控制要尽快操作，不要停留时间太久，时刻注意电机和驱动器的发热情况，一旦过热立即断电。
   

一、硬件介绍

1.1、原理图

1.2、ESP32drive方案

1.2.1、准备清单

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive	1
3	云台电机	1
4	12V电源	1

1.2.2、硬件连接

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1.3、SimpleFOCShield方案

1.3.1、准备清单

序号	名称	数量
1	ESP32-DevKitC	1
2	simpleFOCShield V2.0.3	1
3	云台电机	1
4	USB线	1
5	12V电源	1
6	杜邦线	若干

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1.3.2、硬件连接

记得ESP32系统板和驱动板共地

 

二、修改底层代码

    正常操作代码编译时会报错，错误提示如下：

    对比查看SimpleFOC的底层代码和ESP的驱动文件，错误是因为SimpleFOC中使用的结构体名字和ESP驱动文件中定义的不一样，应该是版本不同，
    当前问题我的理解是：在SimpleFOC项目中，创作者只是写了应用层的代码（SimpleFOC库），底层的驱动（ESP32库文件）由乐鑫公司提供，最后再由Arduino这个平台编译，创作者的应用层代码和ESP的底层驱动各自在不停的更新，只要一方有变量名称的改动就会导致出错，也可能以后一方根据另一方修改了变量名称就不再报错了。
    本次调试，修改SimpleFOC中的变量名称与ESP的驱动保持一致，修改方法如下图：

截图中所用软件为sublime，推荐使用；
需修改的代码路径截图中已经显示：
我的电脑\文档\Arduino\libraries\Simple_FOC\src\drivers\hardware_specific\esp32_mcu.cpp

//修改1
 mcpwm_num->clk_cfg.clk_prescale = 0;  //mcpwm_num->clk_cfg.prescale = 0;

//修改2
// set prescaler
  mcpwm_num->timer[0].timer_cfg0.timer_prescale = prescaler;
  mcpwm_num->timer[1].timer_cfg0.timer_prescale = prescaler;
  mcpwm_num->timer[2].timer_cfg0.timer_prescale = prescaler;
  _delay(1);
  //set period
  mcpwm_num->timer[0].timer_cfg0.timer_period = resolution_corrected;
  mcpwm_num->timer[1].timer_cfg0.timer_period = resolution_corrected;
  mcpwm_num->timer[2].timer_cfg0.timer_period = resolution_corrected;
  _delay(1);
  mcpwm_num->timer[0].timer_cfg0.timer_period_upmethod = 0;
  mcpwm_num->timer[1].timer_cfg0.timer_period_upmethod = 0;
  mcpwm_num->timer[2].timer_cfg0.timer_period_upmethod = 0;
  _delay(1);

//修改3
  _delay(1);
  mcpwm_num->timer[0].timer_sync.timer_synco_sel = 1;//mcpwm_num->timer[0].sync.out_sel = 1;
  _delay(1);
  mcpwm_num->timer[0].timer_sync.timer_synco_sel = 0;//mcpwm_num->timer[0].sync.out_sel = 0;

    除了以上错误，还有几个warning信息，大概意思是SimpleFOC用的是函数非最新，ESP库推荐用最新款的函数形式，可以不用管，不影响程序运行。
 

三、程序演示

3.1、开环速度模式

3.1.1、打开示例

 
3.1.2、修改程序
示例为只读文件，修改需先另存为，

 
3.1.3、验证上传

上传完毕后，按复位键重启。
 
3.1.4、串口发送指令

输入T20，T为指令，20表示20rad/s,

3.1.5、观察电机运行
 

3.2、开环位置模式

3.2.1、打开示例

代码修改与操作和开环速度模式类似，不再赘述。
 
 
（完）
 
 
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