【N32G457 】基于RTT调度的N32G455单芯片双电机控制器

本文是RT-Thread用户@G_o123 原创发布，是用于参加RT-Thread与国民技术联手推出N32G457 RT-Thread设计大赛，原文：https://club.rt-thread.org/as...

开发环境：IDE KEIL5.36 编译器 ARM compiler6.16 RTOS RTT3.1.5 优化Ofast
主要函数：
LED线程 static void led_thread_entry(void* argument)
电机状态机线程
串口线程 串口闲时中断接受 static void lf_thread_entry(void* argument)
PWM CCR4触发ADC注入中断采样 电流环更新
__attribute__((section("ccmram"))) void ADC1_2_IRQHandler(void)

功能：双轮毂无刷FOC有感1024线AB+120度开关HALL控制 电流环 速度环差速 位置环
载波周期15k 速度环5K 位置环3K 代码全部使用浮点 电流环FOC矢量控制代码极简 测功机测试最高效率92% 速度环在M法的基础上使用二阶插值ESO Simulink仿真代码生成 速度控制验证能做到1RPM以下
电气参数：母线24V—60v 相电流30A
应用场景：AGV 服务机器人 物流等底盘 轮椅 两轮车等
可拓展功能：SPI磁编兼容 双电机同步位置控制
使用说明：
Includes.h中使用Configuration Wizard工具显示了电机控制的关键宏和常量

电机额定参数：
额定电压+-10V 过压或者失压报错 建议 24V-30供电
MOTOR_RATED_PHASE_CURRENT 电流环额定指令电流
MOTOR_MAX_PHASE_CURRENT 电机最大相电流 过流报错
Pn_PARAMETER 极对数
Encoder_AB_Line 编码器线数
HALL_Init_Angle 霍尔初始偏差相位角
RATED_SPEED_PARAMETER 电机额定转速

J1: 直流输入 24-48
J2 J3: 电机动力线序：黄绿蓝 UVW
J5 J6：电机编码器反馈线序：绿蓝黄红黑：ABZ(没有Z可不接)+5 GND
J8 J9：开关霍尔反馈线序：绿蓝黄红黑：UVW +5 GND

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