nuScenes 数据集解析 - 3D语义分割

1. 数据集简介

• 文章标题

nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving (2019)

• 文章链接

https://arxiv.org/pdf/1903.11027.pdf

• 数据集官网

https://www.nuscenes.org/

• 数据集开发工具包

https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit

依靠数据集开发工具包，可以了解、解析数据的更多信息

2. 数据集内容

• Lidarseg 概述

在第一个 nuScenes 发布版本中，边界框或长方体被用来表示3D对象。虽然长方体在许多情况下很有用，但它缺乏捕捉铰接对象的精细形状细节的能力。nuScenes lidarseg 是激光雷达语义分割的代表，它具有更高的粒度级别，通过在 nuScenes 数据集的 40000 个关键帧中包含每个激光雷达点的注释（带有一个语义标签），这是一个惊人的 140000000 个激光雷达点，用32个标签对其中每个点进行注释。除了nuScenes 的 23 个前景类（things），我们还包括9个背景类（stuff）。有关每个类和示例图像的详细定义，请参阅 nuScenes 和 nuScenes lidarseg 的注释器说明。

nuScenes lidarseg 的分类法与 nuScenes 和 nuImages 的其他分类法兼容，因此能够跨多种传感器模式进行广泛的研究。这是工业界和学术界向前迈出的重要一步，因为它使研究人员能够研究和量化新问题，如激光雷达点云分割、前景提取、传感器校准和使用点级语义映射。未来，我们计划围绕这些任务组织各种公开挑战。

nuScenes-lidarseg 是站在巨人的肩膀上。学术 SemanticKITTI 数据集为著名的KITTI 数据集添加了 28 个类的激光雷达分割标签。KITTI 主要由郊区街道组成，交通密度低，交通状况不太具挑战性。其注释仅覆盖前摄像头，而不是整个 360 度视图。此外，它不含雷达，严格用于非商业用途。nuScenes 致力于改善这些方面，从新加坡和波士顿的城市和郊区场景中收集了大量数据。它是一个多模式数据集，覆盖整个 360 度视图，可供商业实体使用。在 2019 年 10 月首次宣布 nuScenes lidarseg 之后，我们看到了许多其他激光雷达分割数据集的出现，例如 Hesai 的 Pandaset，我们期待着更多的公司与社区共享他们的数据。

3. 数据集下载

官方下载地址：

https://www.nuscenes.org/nuscenes#download

第三方下载地址：

https://gas.graviti.cn/dataset/motional/nuScenes