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多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT

多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT

参考博客：
正态分布变换NDT（Normal Distributions Transform）算法
NDT 计算分布于分布之间的差异
NDT 算法（与ICP对比）和一些常见配准算法
NDT的优点：
1.鲁棒性较强
2.相对于ICP而言，运算量更少
多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT_第1张图片
多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT_第2张图片
转化为优化问题
多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT_第3张图片
多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT_第4张图片
多传感器融合定位（1-3D激光里程计）2-前端里程计NDT_第5张图片

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