Open3D点云库 C++学习笔记

几何篇（三）

---

---

前言

本章节将主要介绍三角网类数据的读取和RGB图像的读取。

---

一、三角网类数据的读取

Open3D 有一种用于 3D 三角形网格的数据结构，称为TriangleMesh。下面的代码显示了如何从ply文件中读取三角形网格并打印出来。

代码如下：

 // test TriangleMesh
    string BunnyMesh_path ="../data/BunnyMesh.ply";  //读取文件的地址

    std::shared_ptr<geometry::TriangleMesh> BunnyMesh(new geometry::TriangleMesh);

    BunnyMesh = io::CreateMeshFromFile(BunnyMesh_path);

    BunnyMesh->ComputeVertexNormals();

    visualization::DrawGeometries({BunnyMesh});

结果图：

二、RGBD 图像

Open3D的RGBD图像由深度图和颜色图组成，读取的时候要选择同一帧的深度图和颜色图来合成RGBD图像。

代码如下：

std::shared_ptr<geometry::RGBDImage> ReadRGBDImage(
        const char* color_filename,
        const char* depth_filename,
        const camera::PinholeCameraIntrinsic& intrinsic,
        bool visualize) {
    geometry::Image color, depth;
    io::ReadImage(color_filename, color);
    io::ReadImage(depth_filename, depth);
    utility::LogInfo("Reading RGBD image : ");
    utility::LogInfo("     Color : {:d} x {:d} x {:d} ({:d} bits per channel)",
                     color.width_, color.height_, color.num_of_channels_,
                     color.bytes_per_channel_ * 8);
    utility::LogInfo("     Depth : {:d} x {:d} x {:d} ({:d} bits per channel)",
                     depth.width_, depth.height_, depth.num_of_channels_,
                     depth.bytes_per_channel_ * 8);
    double depth_scale = 1000.0, depth_trunc = 3.0;
    bool convert_rgb_to_intensity = true;
    std::shared_ptr<geometry::RGBDImage> rgbd_image =
            geometry::RGBDImage::CreateFromColorAndDepth(
                    color, depth, depth_scale, depth_trunc,
                    convert_rgb_to_intensity);
    if (visualize) {
        auto pcd = geometry::PointCloud::CreateFromRGBDImage(*rgbd_image,
                                                             intrinsic);
        visualization::DrawGeometries({pcd});
    }
    return rgbd_image;
}

int main(int argc, char *argv[]) {

    camera::PinholeCameraIntrinsic intrinsic = camera::PinholeCameraIntrinsic(
            camera::PinholeCameraIntrinsicParameters::PrimeSenseDefault);
    bool visualize = true;

    auto source = ReadRGBDImage("../data/RGBD/color/00000.jpg", "../data/RGBD/depth/00000.png", intrinsic, visualize); //读取RGBD图

    return 0;
}

结果如下：

---

三、参考资料

http://www.open3d.org/docs/latest/tutorial/geometry/rgbd_image.html
http://www.open3d.org/docs/latest/tutorial/geometry/mesh.html

总结

以上就是几何篇(三)的全部内容，完整的可执行代码可以在我的github仓库进行下载，文章会持续更新，如果文章中有写的不对的地方，希望大家可以在评论区进行批评和指正，大家一起交流，共同进步！