Ubuntu20.04环境下ORBSLAM2安装参考
文章目录
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- 前言
- 1.依赖环境安装
- 2.安装Eigen
- 3.安装Pangolin
- 4.安装ORB_SLAM2
- 5.试验效果（以单目为例）
前言
搞了一下午，终于安装成功了，几乎踩遍了所有的坑。
在此记录一下，希望可以作为参考，帮到后来者。
似乎有一些问题是20.04独有的，就很头疼…
1.依赖环境安装
以下的环境你可能已经安装过了，但是建议还是按流程走一遍
1.1更新软件列表
sudo apt-get update
1.2安装依赖项
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
apt-get install dialog
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
2.安装Eigen
执行
sudo apt-get install libeigen3-dev
3.安装Pangolin
3.1请确定
如果你已经安装过Pangolin了，那请保证你的Pangolin适合ORB_SLAM2。不妨先跳过此步，试一下能否运行ORB_SLAM2。
3.2卸载Pangolin（新安装跳过此步）
cd Pangolin/build//请根据实际情况找到Pangolin文件夹下的build文件夹
sudo make uninstall
如果你在上次安装时没有执行
sudo make install
上一条命令可能会出现错误。
那么直接执行以下即可（上一条命令成功也需要执行以下过程），
首先删除Pangolin文件夹
再进入/usr/local/include查看是否有Pangolin相关的文件夹，一并删除（只删除文件夹名字为Pangolin的，不确定的请勿删除）
3.3新安装或重新安装Pangolin
依赖项安装
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
以避免遇到问题如，No package 'xkbcommon’， No package ‘wayland-protocols’ found。
打开此链接（我给的是v0.6稳定版，经测试可以使用）
点这里下载
将以此链接下载好的Pangolin放置在主目录中（注意文件夹应更名为Pangolin）。
在此目录下打开终端
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
如有时间，请验证一下pangolin的运行效果，命令如下。
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin
4.安装ORB_SLAM2
4.1克隆代码（也可以跳过这一步，直接下载我修改好的代码）
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
4.2更改代码
ORB_SLAM2发布以来，Ubuntu已经更新很多次了，而且其他规则也有变化，所以必须先更改代码。
第一步：
按此路径找到~/ORB_SLAM2/include/system.h，并添加如下：
#include否则在编译安装时重复出现以下问题，
error: 'usleep' was not declared in this scope
第二步：
再进入~/ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h，将
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
更改为：
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
重点在于在此代码的替换（加蓝部分）
否则容易出现以下问题
error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
4.3编译
进入到ORB_SLAM2文件夹下打开终端，运行，
chmod +x build.sh
./build.sh
4.4下载更改好代码
如果网络慢不能安装成功，或者懒得修改，点下面链接，下载修改好但是未编译的版本。
阿里网盘链接
注意下载后代码未编译，别忘记执行以上编译过程
5.试验效果（以单目为例）
5.1下载数据集
打开链接 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
选择
下载即可，这个数据集很小，很适合用来试验效果。
将文件解压后放置在前文提到的dataset文件夹下。
5.2试运行
然后到XXX文件夹下打开终端，执行以下命令（请保证以上步骤与我一致）：
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
当开始出现以下画面则说明运行成功
以上，祝大家好运！