Ubuntu20.04编译orb-slam2中的问题及解决方案

前前后后折腾了两三天，终于配好了orb-slam2的环境，写篇博客纪念一下，也给尚未解决orb-slam2环境的同志一点点帮助。主要是编译Pangolin容易出错，导致Orb-slam2也没编译好。建议使用Pangolin0.3版本，在此放在百度云盘啦！！！链接: https://pan.baidu.com/s/1vPdGBZZLxjzQfmITnkslSg 提取码: 6kgk 

一、容易编译出错的地方

1.用最新版本的Pangolin，编译可以通过，但是编译orb-slam2的时候会出现很多错误。原因是Pangolin的版本和Orb-slam2的版本不匹配。Pangolin最新版是基于C++14或更高版的编写的，而Orb-slam2是基与C++11编译的，C++11中的部分写法和C++14中有所不同，所以会编译出错。（这是参考一篇github上的问答得出的答案，大致就是这么个原因，版本不匹配）

2.改用Pangolin0.3还不行，得在Pangolin0.3的CMakeList.txt的第一行加上set  (CMAKE_CXX_STANDARD_11)，在编译Pangonlin0.3应该就行啦。同时在Orb-slam2的源码里面CMakeList.txt第一行也加上set  (CMAKE_CXX_STANDARD_11)。其余问题，百度一下就可以解决啦。

二、安装工具

配置过程中所需要cmake、gcc、g++和git工具。

sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install gcc  

三、安装Pangolin作为可视化和用户界面

安装Pangolin前，安装其依赖项

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev

下载好我给的网盘链接后，进入Pangolin所在的目录 ~/Pongolin-0.3 

cd ~/Pangolin-0.3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

四、安装OpenCV

五、安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo updatedb
locate eigen3

六、安装Orb-Slam2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

七、下载TUM RGB-D数据集进行练习

参考博客：【SLAM】ubuntu16.04编译ORB-SLAM2及运行RGB-D实例_Venistar的博客-CSDN博客 

 八、大功告成、截图纪念