2022 年第十二届 MathorCup 高校数学建模挑战赛题目C题思路

自动泊车是自动驾驶技术中落地最多的场景之一，自动泊车指在停车

场内实现汽车的自动泊车入位过程，在停车空间有限的大城市，是一个比

较实用的功能，减少了驾驶员将车辆驶入狭小空间的难度。图 1 为 Apollo

D-Kit 车辆在开放露天停车位进行泊车的测试场景，无人车泊入路边一个平

行停

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本研究以无人乘用车为例，实现在停车场中进行自动泊车的功能。无

人车为阿克曼结构的乘用车，如图 2 所示，前轮转向后轮驱动；车身可以

看作一个矩形，长4.9m，宽1.8m；车子轴距2.8m，轮间距为1.7m；最大油

门加速度为3.0 m/s!，极限最大减速度为−6.0 m/s!，加加速度不超过

20.0 m/s"为宜；方向盘最大转角470°，方向盘与前轮转角的传动比为16: 1

（方向盘转动16°，前轮转动1°），方向盘最大转速为400°/s。