Ubuntu 16.04/18.04下配置ORB-SLAM2经验小结

记录一下用ubuntu 16.04和18.04下跑通 ORB SLAM2 的过程。为了方便区分,18.04的特殊操作用篮字表示

主要参考大佬的原项目的readme

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

主要难点：

Pangolin的安装

OPENCV的安装

Pangolin的安装

在ubuntu 16.04安装Pangolin一波三折。

刚开始使用

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinhttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin结果编译不通，查了一下，推荐了另一个更老的版本

https://github.com/zzx2GH/Pangolinhttps://github.com/zzx2GH/Pangolin编译成功，但是，在运行ORB2时又报错了，又查了一下，需要改三行

改完的版本我放在了

https://github.com/BayRanger/Pangolinhttps://github.com/BayRanger/Pangolin

针对Ubuntu 18.04的pangolin的使用，又是一个坑，用ORB SLAM2推荐的Pangolin项目即可，但是一定要将版本回退到v0.5,再下载。用最新版本，即使Pangolin编译没问题，之后ORB编译还是会报错

OpenCV的安装 

Opencv的安装一直有点阴影，但是这次找到了一个真香的脚本，注意，保险起见，还是选择Opencv 3.4，别下载Open4

中间脚本执行到下载opencv时，可能因为墙的原因会无法下载，需要自行下载，然后自己执行剩下的指令就行。

milq/install-opencv.sh at master · milq/milq · GitHubUseful code of Manuel Ignacio López Quintero. Contribute to milq/milq development by creating an account on GitHub.https://github.com/milq/milq/blob/master/scripts/bash/install-opencv.sh直接下载下来， 执行下列脚本

bash install-opencv.sh 

最后安装成功！

ORB2的运行

补充一下，ubuntu 18.04中，还需要在System.cc中加入对几个头文件的引入，否则会报错找不到头文件

+#include  
+#include  
+#include 

其他的步骤基本都是follow Readme的内容，没有什么出入，就不赘述了。

运行数据时，记得添加目录的位置要正确，否则就会卡在终端。

 TUM数据运行效果。