【Apollo 6.0项目实战】Routing模块

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前言

环境：

• Ubuntu 20.04
• Apollo 6.0
• LGSVL仿真器

Apollo 6.0软件框架

• Perception——感知模块识别自动驾驶汽车周围的环境。感知模块内部包含两个重要的子模块：障碍物检测和交通灯检测。
• Prediction——预测模块用来预测与感知障碍物未来的运动轨迹。
• Routing——路由模块告诉自动驾驶汽车通过全局路径到达目的地。
• Planning——规划模块规划自动驾驶汽车要采取的时空轨迹。
• Control——控制模块通过产生油门、刹车和转向等控制命令来执行计划的时空轨迹。
• CanBus —— CanBus 是将控制命令传递给车辆硬件的接口。它还将机箱信息传递给软件系统。
• HD-Map——该模块类似于库。它不是发布和订阅消息，而是经常用作查询引擎支持，以提供关于道路的特定结构化信息。
• Localization——定位模块利用各种信息源（如 GPS、LiDAR 和 IMU）来估计自动驾驶汽车的位置。
• HMI——Apollo 中的人机界面或 DreamView 是用于查看车辆状态、测试其他模块和实时控制车辆功能的模块。
• Monitor——车辆中所有模块的监控系统，包括硬件。
• Guardian——新的安全模块，用于干预监控检测到的失败和action center相应的功能。 执行操作中心功能并进行干预的新安全模块应监控检测故障。
• Storytelling——隔离和管理复杂场景的新模块，创建可触发多个模块操作的Story。所有其他模块都可以订阅此特定模块。

本文讲解的是在 LGSVL 仿真器环境中生成路由信息。

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一、 Routing 模块简介

Routing 模块的作用是从拓扑地图中规划出一条从起点到终点的全局路径。

• 模块输入：
  • 地图数据
  • 请求，包括：开始和结束位置
• 模块输出：
  • 路由导航信息

Routing 模块是依赖于路由拓扑文件，通常称为 Apollo 中的 routing_map.*。Routing 地图可以通过命令来生成。

bash scripts/generate_routing_topo_graph.sh

注意：关于 Routing 地图的制作可以参考该节 【Apollo 6.0项目实战】HD-Map模块。

Routing 模块的实现结构如下图所示。

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二、LGSVL 与 Apollo 6.0 联合仿真

1. Apollo启动

cd apollo/

./docker/scripts/dev_start.sh

./docker/scripts/dev_into.sh

./scripts/bootstrap_lgsvl.sh

./scripts/bridge.sh

打开Dreamview http://localhost:8888/，在上方选择对应的模式、车型以及地图（根据自己的仿真环境选择相应的地图）。

2. 启动 LGSVL仿真器

启动 LGSVL 仿真器后，打开 Dreamview 的左侧栏 Module Controller，启动 Localization、Routing 和 Transform 模块。

正常情况下，可以看到车辆和地图在 Dreamview 中的显示，点击左侧栏 Route Editing 选择目标点，最后目标点发送请求，即可观察到可视化结果，红线即是 Routing 模块规划出全局路径。

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三、演示视频

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（3）

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参考

【1】Apollo3.5:基于拓扑地图TopoGraph的Routing模块A*算法路径导航