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Apollo_Piecewise jerk Speed optimization

分段常加加速度优化 Piecewise jerk Speed optimization，

Apollo_Piecewise jerk Speed optimization_第1张图片

 

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Apollo_Piecewise jerk Speed optimization_第5张图片

Apollo_Piecewise jerk Speed optimization_第6张图片

算法理论：1、S-T图离散，动态规划

2、离散t，优化变量为 ，建模为QP问题

代码解析：

速度规划这块，可以参考一下EM Planner：

保留了EM的思想，DP+QP

EM Planner（DP决策+QP优化）_牛仔很忙吧的博客-CSDN博客

Apollo 6.0 速度规划算法解析 - 知乎

Planning 基于动态规划的速度规划 - 知乎

Planning 基于二次规划的速度规划 - 知乎

Planning 基于非线性规划的速度规划 - 知乎

 Planning-Apollo速度决策规划_Schulz King的博客-CSDN博客_apollo planning

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