apollo自动驾驶平台配置笔记

前言

最近在开始研究百度apollo自动驾驶开源框架，研究的第一步当然是要先把代码编译成功并把demo跑起来。我在网上找了一些配置教程，个人感觉这个参考教程：https://blog.csdn.net/SingingFisher/article/details/81536096 算是比较友好的，编译配置步骤简单，清晰明了。我下面针对这个教程里的步骤，根据我自己的配置经验，再做一些说明记录。

配置要求

根据apollo官网 https://github.com/ApolloAuto/apollo 上的说明，配置apollo的基本要求如下：

• apollo配置要求，最小4核处理器和8GB内存的设备；apollo3.5 及以上的版本需要16GB内存。
• 将主机系统升级到16.04及以上，更推荐18.04。（这里是最新版本的apollo代码才需要16.04及以上，对于老的apollo版本，14.04也没有问题，参考：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/ubuntu_14.04）
• 升级主机NVIDIA驱动 >= 410.48. (若想装Apollo-Kernel 和 NVIDIA驱动， Apollo-Kernel不是必选项)
• 安装最新版docker（>= 19.03），安装教程：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
• 安装最新的nvidia-container-toolkit，它允许用户构建和运行GPU加速Docker容器。

本机环境

• 系统：Ubuntu 16.04.6 LTS 64 位
• 系统内存：16GB
• 关于显卡，我这里通过各种查看命令显示，我的主机应该是没有装NVIDIA驱动。（所以，配置apollo貌似也不是一定需要NVIDIA驱动？这样的话，就没法用GPU加速了）

apollo安装配置

• 下载apollo源码：https://github.com/ApolloAuto/apollo，下载完成后，将其放在home目录下（这里是apollo最新的版本，如果想要选择特定版本，可在Branch中选择apollo的特定版本）。
  

• 安装docker环境：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ ，在按照官网的安装命令安装完成后，在终端输入命令： sudo docker ps 。若打印出如下信息：“CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES” ，那说明docker安装应该没有问题。

• 编译前，一定记得给电脑留出足够大的内存空间（根据经验，最好空出>=40GB的空间出来），这个编译过程会pull一大堆文件到电脑上，非常占用磁盘空间。

• 编译apollo，在apollo代码的编译阶段，如果电脑内存太小，编译的时候非常容易因内存占满而卡死，为了避免这种情况，强烈建议ctrl+alt+f1 ，进入没有界面的模式来编译（我的电脑16GB的内存，编译的时候还经常出现内存占满卡死的情况）。

#输入密码进入root用户：
sudo -i  

 # cd 到下载的apollo目录下面，然后
bash docker/setup_host/setup_host.sh
 
 # 运行如下命令启动docker的release环境:（这一步，系统会下载 20GB 左右的文件到 /var/lib/docker/ 目录（下载完成以后再执行该命令不会重新下的））
bash docker/scripts/dev_start.sh
 
# 运行如下命令 进入docker的release环境（进入该环境后会发现：命令行中 “root@<主机名>” 会变成一个和docker有关的名称，此时说明进入了docker环境）:
bash docker/scripts/dev_into.sh

# 编译，默认是有GPU的模式编译（编译过程会在 ~/.cache 目录生成几十GB的文件）；如电脑没有GPU，可以： bash apollo.sh build_cpu 来编译。
bash apollo.sh build  

# 启动DreamView，这个时候去浏览器 localhost:8888 可以看到界面了。
bash scripts/bootstrap.sh  

启动apollo环境，这样才能使用相关程序以及 cyber_monitor, cyber_channel 等工具。
source /apollo/scripts/apollo_base.sh

运行demo

在上面的步骤全部完成后，输入cyber_channel list 看命令是否正常，若没有报错，说明apollo编译成功。接下来开始把它的demo跑起来，首先是下载demo数据，在apollo工程目录中的 docs/demo_guide/ 路径下，有个rosbag_helper.py文件，可通过： python rosbag_helper.py 来下载demo数据包；或者，打开rosbag_helper.py文件，其中有关于demo包的网址，复制其中的网址，在浏览器中下载：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/download/v1.5.0/demo_1.5.bag
https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/download/v2.0.0/demo_2.0.bag
https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/download/v2.0.0/apollo_2.0_camera_sample.bag
https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/download/v2.5.0/demo_2.5.bag
https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/download/v1.0.0/demo_1.0.bag
https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/download/v3.5.0/demo_3.5.record

对于 apollo3.0及以前的版本，利用 rosbag 播放数据包，发布数据，如（其中 $-l$ 命令含义是循环重复播放该bag）：
rosbag play -l demo_2.0.bag

对于 apollo3.5及以后版本，它们彻底脱离了ROS，改用自研的 Cyber 作为底层通讯与调度平台。为了帮助快速从ROS过渡到Cyber，在apollo3.5版本中，开发了一个名为 rosbag_to_record 的工具，用来讲demo中的rosbag转化为.record形式的文件。注意，官方称这个工具并不能对任意的bag转成record文件。record文件的播放形式为：
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop

其他

cyber_visualizer 工具

有些apollo版本默认情况下没有编译 cyber_visualizer 工具，如果想要编译出该工具，需要在编译文件 apollo.sh 中，找到如下所示的代码，

BUILD_TARGETS=bazel query //modules/... union //cyber/... except //modules/tools/visualizer/... except //modules/v2x/... except //modules/map/tools/map_datachecker/... $DISABLE_CYBER_MODULES

将 “except //modules/tools/visualizer/… ” 删除掉，然后重新编译即可。在编译cyber_visualizer时，若报错找不到 “\usr/lib/qt5/usi” 等库，则需要按照如下命令安装qt5的依赖库。

sudo apt update
sudo apt -y install qt5-default

然后重新编译，在编译完成后，输入cyber_visualizer 应该就能打开可视化界面工具了。（如果运行后报缺少*.so.*的库文件，试试先 source /apollo/scripts/apollo_base.sh 再运行cyber_visualizer看看。）

程序启动说明

在以上步骤全部正常完成后，若重启电脑后想要在次进入apollo环境，在打开第一个终端后，需要执行：

sudo -i 
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash scripts/bootstrap.sh  
source /apollo/scripts/apollo_base.sh

上述步骤执行完成后，若想再开一个apollo环境的终端，只需要在新的终端执行如下两条命令即可：

进入docker环境：
bash docker/scripts/dev_into.sh
启动apollo环境：
source /apollo/scripts/apollo_base.sh