AD关联知识：百度Apollo(V3.5和V6.0)平台搭建

0 博客参考

      本文思路主要参照书籍**自动驾驶-汽车平台技术基础（百度Apollo&北航）**操作，系统为Ubuntu 18.04。

1 Docker

1.1 Docker 安装

      安装Docker是失败多次，重装系统。参见清华大学镜像网站提供的方法成功： https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/docker-ce/。留意截图中，复选框Ubuntu。

1.2 用户权限信息更改

      网上介绍该步骤功能是Docker用户省去sudo。

$ sudo groupadd docker

$  sudo usermod -aG docker morven 

      完毕后，关掉 terminal窗口，重启电脑。

1.3 Docker安装确认

      Docker安装成功，确认方法：

$ docker run hello-world

      提示不成功，可能原因是未重启电脑。
      运行“ hello-world”代码，安装成功标志如下：

morven@Morven-ThinkPad:~$ docker run hello-world
Unable to find image 'hello-world:latest' locally
………………………………………………
Status: Downloaded newer image for hello-world:latest

Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.
………………………………………………

2 安装环境设置

2.1 缓存更改

      设置Git缓存值大小方法 CSDN_lliolvye:设置Git缓存值大小,设置为5G（git config --list 查看设置值）

$ sudo git config --global http.postBuffer 5242880000
$ sudo git config --global https.postBuffer 5242880000

      之前安装过程中出现：“emote: Enumerating objects……”，检索方法为更改缓存，防患未然，提前设置。

2.2 安装ygit-lfs

      解决“ygit-lfs is required to work with apollo”问题需要安装ygit-lfs。解决方法：Installing on Linux using packagecloud:

$  curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
$  sudo apt-get install git-lfs

     成功标志：

…………………………………………
正在解包 git-lfs (2.12.1) ...
正在处理用于 man-db (2.6.7.1-1ubuntu1) 的触发器 ...
正在设置 git-lfs (2.12.1) ...
Git LFS initialized.

2.3 浏览器配置

      Dreamview需要配置浏览器，参考CSDN_Rilakkuma博客:Firefox支持WebGL的操作参考。

CHrome浏览器及Chromium、Chrome、Firefox安装Flash播放器插件参考，Ubuntu16.04版本CSDN_lxlong89940101:Ubuntu16.04 安装chrome浏览器，Ubuntu14.04版本：CSDN_weixin_40521032:Ubuntu14.04安装谷歌Chrome浏览器

2.4 克隆Apollo文件

     由于Github安装速度时快慢，提供两种安装源选择。至于版本，根据自己需要。安装git，下一步克隆Apollo（克隆只是复制网址内容到本地硬盘，非安装）：

     方法1-Github安装最新版本：

$ sudo apt-get install git

$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo

     方法2-Gitee-安装3.5.0版本：

$ sudo apt-get install git

$ git clone --branch v3.5.0  https://gitee.com/ApolloAuto/apollo

      有关百度智能驾驶视频课程，资料介绍使用ROS。ROS是V3.0，个人初次接触是V3.5，最新现在是V6.0。

3 Apollo平台

3.0 总纲内容

      可直接运行以下脚本：

$  sudo passwd
$ su root
$ cd apollo
//clean the ./cache document
$ bash docker/scripts/dev_start.sh
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
$ bash apollo.sh clean
$ sudo bash apollo.sh build_cpu
//waiting about 30mins for running of scripts 
$ bash scripts/bootstrap.sh
$ bash scripts/bootstrap.sh stop
$ bash scripts/bootstrap.sh

3.1 Root权限

      解决Apollo_Build过程中出现的权限问题。

morven@morven-Laptop:~$  sudo passwd
[sudo] morven 的密码： 
输入新的 UNIX 密码： 
重新输入新的 UNIX 密码： 
passwd：已成功更新密码
morven@morven-Laptop:~$ su root
密码： 
root@morven-Laptop:/home/morven# 

      出现问题展示：

INFO: Reading 'startup' options from /apollo/tools/bazel.rc: --batch_cpu_scheduling --host_jvm_args=-XX:-UseParallelGC
Error: mkdir('/home/morven/.cache/bazel/_bazel_root'): (error: 13): Permission denied

      处理方法留意1：Root权限调整。
      处理方法留意2：删除该文件夹内容：home/morven/.cache-所有文件都删除。
      处理方法留意3：运行Clean脚本。

# bash apollo.sh clean  //重新运行Build前需要清理
# sudo bash apollo.sh build_cpu

3.2 加载镜像

     进入Applo所在文件夹，在Docker内加载运行dev_start脚本拉取镜像：

$ cd apollo
$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C

      留意官方提供的代码增加 -C，见站B_Apollo无人驾驶 - 百度技术学院:https://www.bilibili.com/video/BV1M4411g7g3?p=47

     安装成功标志：

morven@Morven-ThinkPad:~/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh
fetch: Fetching reference HEAD
batch response: Currently only supports 
**************************************
The home directory `/home/morven' already exists.  Not copying from `/etc/skel'.
[ OK ] Finished setting up Apollo docker environment. Now you can enter with: 
bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!
morven@Morven-ThinkPad:~/apollo$ 

3.3 进入Docker环境

      加载dev_into.sh脚本进入Docker容器。

$ bash docker/scripts/dev_into.sh

3.4 Apollo编译

      参考CSDN_ok_kakaka博客_百度Apollo6.0（5.5）安装，电脑无GPU，切换为CPU编译，整个时时长约31min：

$ cd apollo
$ bash apollo.sh clean //重新编译时需要运行
$ sudo bash apollo.sh build_cpu

      运行结束：

……………………………………………………
[ OK ] Build passed!
[INFO] Took 1810 seconds
============================

3.5 启动Apollo平台

3.5.1 运行Dreamview脚本

root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/bootstrap.sh

      关于以下展示出现的问题：“Failed to start Dreamview. Please check /apollo/data/log or /apollo/data/core for more information”。

root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/bootstrap.sh
……………………………………………………
Failed to start Dreamview. Please check /apollo/data/log or /apollo/data/core for more information
root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/bootstrap.sh stop
…………………………………………
Successfully stopped module monitor.
root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/bootstrap.sh
…………………………………………
Dreamview is running at http://localhost:8888

• 参考Apollo_Issue中 rimolive commented rimolive commented on 19 Jan 2019的方法:

$ root@morven-Laptop:/apollo# cp  -r /apollo/bazel-bin/modules/monitor /apollo/modules/monitor
$ root@morven-Laptop:/apollo# cp   -r /apollo/bazel-bin/modules/dreamview 

• 参考：weixin_39641236回答 ：
  For me, sometimes perception also failed to start, then I do bootstrap.sh stop and bootstrap. Everything starts to work again. Maybe you can try this to see if it helps.方法，关闭后再打开即可：
  $ bash scripts/bootstrap.sh stop
  $ bash scripts/bootstrap.sh

3.5.2 打开浏览器组件

      打开Chrome，输入http://localhost:8888, 进入仿真窗口。界面如下：

      出现问题Dreamview窗口空白：

• F12进入Chrome 的开发者模式，提示app.bundle.js错误；
• 按照[知乎李科男：【apollo】运行apollo3.5并体验dreamview可视化效果]（https://zhuanlan.zhihu.com/p/56089471）方法
  先：$ cat modules/dreamview/frontend/dist/app.bundle.js，内容2行。git lfs fetch --all重新拉之后cat没有变化，到Github看这个文件是2.5M；
  - 将Github网站Apollo文件夹app.bundle.js下载替换到本地，编译还不行。
  - Github中的Iissues逐项尝试，下面的方法适合：
  https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/6811
  

morven@morven-Laptop:~$ cd apollo
morven@morven-Laptop:~/apollo$ 
morven@morven-Laptop:~/apollo$ git lfs fetch
fetch: Fetching reference HEAD
morven@morven-Laptop:~/apollo$ git lfs checkout
Checking out LFS objects: 100% (717/717), 744 MB | 28 MB/s, done. 

3.6 Demo运行

      运行Dreamview脚本：

$ sudo python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag
//bash: rosbag: command not found
$ source /apollo/bazel-apollo/external/ros/setup.bash
$ rosbag play demo_2.0.bag --loop

      有关rosbag: command not found解决方法参考Apollo_Issues： zezhou commented on 24 Aug 2017。

3.7 Dreamview可视化界面

      Dreamiew中按钮：

• 左侧Tasks页面中下位置-others-Sim Control
• 左侧Tasks页面右上位置-Sunnyale Big Loop
• 左侧Module Controller - Modules-开启Planning和Rounting模块
• 左侧Default Routing - 右下位置Point of Interest-Route：Reverse Early Change Lane。

4 附录

附4.1

      有关Docker安装：

• Doeker常用命令：https://blog.csdn.net/weixin_40894428/article/details/85125095.      PS：系统之前安装没有更新，出现以下问题:
• 有 57 个软件包未被升级。解决方法——执行以下命令：

sudo apt-get dist-upgrade

• 启动docker出错：connect: permission denied。
  解决方法网址：https://blog.csdn.net/jiangjiang_jian/article/details/89452631

附4.2 安装版本

      有关百度智能驾驶视频课程，资料介绍使用ROS，了解初始程序的思路，安装历史版本（V3是ROS，但是网上教程多是V3.5，现在已经V6.0），软件安装方面，最新版本和历史版本差别：

git clone  https://………………

git clone --branch v3.5.0  https://………………

附4.3 Clone问题

      Apollo安装曾经出过的问题：Failed to connect to 127.0.0.1 port 45077: Connection refused，处理方法：CSDN：RedKeyer_git报错 failed: The TLS connection was non-properly terminated。

附4.4 Docker Save(备份)

      方法见官网_docker save：https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/save/。Load(恢复)暂未研究，可参见官网，也可参考简书辰飔_Docker镜像和容器的导入与导出。

      方法：docker save -o <备份路径/备份文件名>

morven@Morven-ThinkPad:~$ docker images
***************************************
docker save -o /home/morven/文档/map_volume-sunnyvale_big_loop-latest_BackUp_202103.tar apolloauto/apollo:map_volume-sunnyvale_big_loop-latest

docker save -o /home/morven/文档/map_volume-sunnyvale_with_two_offices-latest_BackUp_202103.tar apolloauto/apollo:map_volume-sunnyvale_with_two_offices-latest

docker save -o /home/morven/文档/localization_volume-x86_64-latest_BackUp_202103.tar apolloauto/apollo:localization_volume-x86_64-latest

docker save -o /home/morven/文档/dev-x86_64-20181210_1500_BackUp_202103.tar  apolloauto/apollo:dev-x86_64-20181210_1500

docker save -o /home/morven/文档/yolo3d_volume-x86_64-latest_BackUp_202103.tar apolloauto/apollo:yolo3d_volume-x86_64-latest

docker save -o /home/morven/文档/map_volume-sunnyvale_loop-latest_BackUp_202103.tar apolloauto/apollo:map_volume-sunnyvale_loop-latest

附4.5 Docker Load(导入)

      重新安装系统原因，可使用直接导入Docker文件的方法，解决网络下载速度慢的问题：

morven@morven-ThinkPad:~$ docker load --input /home/morven/文档/yolo3d_volume-x86_64-latest_BackUp_202103.tar
cd7100a72410: Loading layer  4.403MB/4.403MB
351605c89ce3: Loading layer  117.7MB/117.7MB
15b82b1377b8: Loading layer  86.61MB/86.61MB
4b602bcb6d7b: Loading layer   66.5MB/66.5MB
Loaded image: apolloauto/apollo:yolo3d_volume-x86_64-latest
morven@morven-ThinkPad:~$ 

附4.6 Apollo升级host问题

      升级后出现host问题：

Error response from daemon: Get https://registry-1.docker.io/v2/: dial tcp: lookup registry-1.docker.io: no such host

      直接更改resolv.conf文件提示权限问题。参考HANFAN文章，在终端中修改。

$ sudo passwd
$ su root
$ vi /etc/resolv.conf
//添加nameserver 8.8.8.8
/按下esc，之后输入
$ ：wq！

      具体方法检索vi编辑，截图如下。

5 Apollo版本升级

      Apollo由版本V3.5升级到最新V6.0（Ubuntu18.04）。

• 删除 home-‘username’-apollo文件夹
• 按照"百度Apollo(V3.5.0)平台搭建"中步骤3.0，在终端运行以下内容

$  sudo passwd
$ su root
$ cd apollo
//clean the ./cache document
$ bash docker/scripts/dev_start.sh
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
$ bash apollo.sh clean
$ sudo bash apollo.sh build_cpu
//waiting about 30mins for running of scripts 
$ bash scripts/bootstrap.sh
$ bash scripts/bootstrap.sh stop
$ bash scripts/bootstrap.sh

• 参考官方demo_guide/README_cn.md，下载运行并Demo。

$ python docs/demo_guide/record_helper.py demo_3.5.record

bash: cyber_record: command not found
//$ source cyber/setup.bash

$ cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

>> 更多相关内容，点击Morven_Xie博客概览