Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）
1、引言
首先欢迎大家来到我的博客，因为自己在这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑，为了让研友不再入坑，决定来个保姆级教程，哈哈哈。
2、库安装
大家如果之前安装过库，且ORB_SLAM编译失败了的，请将库残留卸载干净！（没安装过的除外），下面请大家按照我的步骤来。
Step1：安装cmake，gcc，g++，git，
已经安装的忽略。打开终端，输入如下。
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake gcc g++ git
Step2：安装Pangolin，请安装0.5版本
不过我安装0.5版本，爆巨多的错误，所以我用了0.6稳定版，需要的自取===>Pangolin<===,密码：9527 （即使报错，也可以通过百度来解决）（在此建议大家使用Micro Edge浏览器），
请将下载好的文件夹改名为Pangolin，放于主目录中。随后，新打开一个终端，依次输入以下命令：
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
库安装完成后，测试一下，能不能使用，请新打开一个终端，输入一下命令：
cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin
若出现一个彩色方块，则安装成功。若出现error，就去微软浏览器搜索错误，或者火狐，这两个比较全！
Step3：安装Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
Step4：安装opencv3（安装4会冲突！）
自己去官网下个opencv3系列，也可以自取如下，===>oepncv3.4.15<===下载完成后，将其提取到主目录。，将该文件夹重命名为opencv3
打开一个新终端，输入以下命令：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
cd opencv3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
安装完成后，打开一个新终端：输入：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf这时会出现一个文档，在文档最后一行添加：
/usr/local/lib保存好后，退出，打开一个新终端，输入：
sudo ldconfig
再打开一个新终端，输入：
sudo gedit /etc/bash.bashrc
这时会出现一个文档，在文档最后一行添加如下代码：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
添加完成后，保存并退出，并打开一个新终端，输入：
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb
测试opencv：输入如下代码：
cd opencv3/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example
3、安装运行ORB_SLAM2，
这里巨坑！，里面要修改很多错误，直接建议大家使用我修改好的，想自己修改的，可以慢慢去百度，解决error。链接：===>ORB_SLAM2<===提取码：9527，下载后，提取到主目录,，将文件夹名改为ORB_SLAM2，打开一个新终端，输入以下代码：
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh如果出错，也可以通过微软或者火狐，搜索错误解决！
测试！
1、下载数据集，Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de)
因需要挂梯子，否则下载很慢，也可以在我这里自取===>数据集<===提取码：9527
下载好后，进入ORB_SLAM2文件夹创建一个文件夹：data，将下载好的数据集压缩包提取到data下面，然后打开一个新终端输入以下命令：
cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
仔细看此代码，都能在相应的文件夹里找到各个文件！
4、制作自己的数据集（单目）
1、下载我给的这两个文档===>文档<===，一个CPP，一个yaml文件，将其复制到ORB_SLAM2下面，再用自己的手机拍一个视频，1、手机横向，2、开始拍摄时，首先手机左右缓慢水平移动，像螃蟹一样横着左右运动！，然后大概5s后，再慢慢往前走，不要走的太快，转弯时不要太快，以防跟踪丢失！，我录制了2分钟，
2、录制完成后，将其复制到ORB_SLAM2文件下，重命名为test.mp4，用微信传到电脑时，最好选择原图传送！，
3、以上步骤完成后，ORB_SLAM2里面应该多了三个文件：test.cpp,test.yaml,test.mp4.检查一下啊
4、修改ORB_SLAM2里面的CMakeLists.txt,添加如下代码：保存
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(test test.cpp)
target_link_libraries(test ${PROJECT_NAME})
5、编译运行
打开一个新终端，输入如下：
cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
cd ..
./test