BrickPi：让树莓派变乐高的大脑
http://show.smzdm.com/detail/90293
喜欢LEGO 积木的朋友，一定想让自己用积木搭的造型动起来，虽然LEGO有提供这样的科技组件NXT，EV3等，但是价格往往不便宜。“LEGO 乐高 乐高科技组MINDSTORMS 第三代机器人 31313（亚马逊价格2940）”虽然心中一直对此长草，但价格太高也就只能把这份冲动深深的埋在心里。
直到有一天无聊看论坛，看到了“乐高与树莓的结合：BrickPi，能从小玩到大的玩具”，开源硬件项目BrickPi就可以将树莓派安装到乐高积木中，再利用乐高提供的 Mindstorms 传感器和马达等部件让积木“变身”成为机器人。
Brick Pi 相当于 LEGO NXT 的9841控制器，此NXT可编程模块是乐高机器人的大脑。拥有强大的32位微处理器系统及闪存，支持蓝牙无线通讯及USB2.0。包括1个USB2.0端口，4个输入、3个输出端口。可编程LCD，64 x 100象素（文本、图像、数字），允许使用者直接在NXT控制器上编写简单程序。9841模块通过6节5号电池供电。
BrickPi 的发起者 Dexter Industries 是一家专门生产教育机器人以及周边设备的厂家，他们拥有丰富的乐高机器人配件研发经验。
BrickPi 系统内包两部分：第一部分含树莓派主板、连接线、控制器、Mindstorms 马达、传感器和电池等，控制器上的固件是团队使用 Arduino 开发的，完全开源，相关的硬件设计方案和软件代码均可自由下载；第二部分为一个机械盒子，可以将树莓派和乐高积木连接起来，同时还可以起到保护 BrickPi 内部部件的作用。购买 BrickPi 套件后，用户可直接将其连接到乐高积木上，然后就可以使用 Python/C/Scratch等多种语言进行编程了。
官方的规格表：
Connect up to 4 NXT or EV3 motors.
Connect up to 5 NXT sensors, both digital and analog.
Powers the Raspberry Pi. Free your Raspberry Pi from the wall with the power supply of the BrickPi.
Attach your LEGO® Technic bricks to the BrickPi case and make an awesome robot!
心里的那份冲动有冒出来了，当时该项目BrickPi: LEGO® Bricks with a Raspberry Pi Brain，刚刚在筹资立项，于是便在众筹网站kickstarter 上参与了此项目。
选择的是
Pledge $100 or more
READY-TO-GO-PACKAGE: You want to waste no time in getting started and your other Raspberry Pi's are currently busy. You'll get the BrickPi, the case, a Raspberry Pi, an SD card with the operating system ready to go.
2013-05-20付完钱填好转运的地址之后，就是天天刷网站，希望尽快达到筹资的目标，项目启动，在等到2013-06-17项目启动之后，有天天刷网站等着早点发货。
2013-08 才陆续发货。
转运公司收到货发回国内已经是2013-10-25 了， 大半年过去了。好不容易收到了，就开始学习使用Raspberry Pi。
这是BrickPi 和Raspberry Pi 组装好之后的样子，上面是BrickPi，下面是raspberry Pi，中间通过GPIO 连接。
为了方便，自己贴了标签来区分不同的Sensor 和 motor 接口，由于刚开始接触Linux 和 Python，所以暂时按照官方提供的几个Sample 来学习，不同的Sample所使用的Sensor/Motor接口不同，所以经常出现插错了口导致无反应的情况。
Sensor 和Motor 接口的线缆类似于电话线的接头：
首先要解决的就是电源问题，虽然Raspberry Pi 可以通过Micro-USb 来供电，但总觉得不方便，所以想到了BrickPi 提供了9V 的电源输入接口。就自己弄了个电池盒（儿子的玩具车上用的，电池暂时没装上），装上8节干电池组成了9V电源盒。
Raspberry 有100M的有线网络接口，但是既然都是拿来做机器人小车等，电源解决了，总不能还被网线牵绊着，所以就淘了一个迷你无线网卡，据说还被某宝给坑了，话了45块，谁知同事在某讯购买的才27还免邮。
由于公司和家里的路由器都是DHCP动态分配IP 地址的，这样就导致Raspberry Pi每次连接的IP 都不同，无法通过Putty/VNC/Remote Desktop 远程操控。所以网络上找了个教程，让Raspberry Pi 每次连上网路之后，自动向我的邮箱中发送IP 地址信息。
Raspberry Pi折腾了一两个礼拜之后，就开始在某宝上购买Mindstorms 配件了，由于不同的机器人需要的配件型号数量都不同，相同的组件不同颜色编号也不同，例如同样的一个Belt Wheel Ø24 就用多达15个编号，没办法只能通过BrickSet 和BrickerInfo 来搜索。
而且每个卖家也不是所有的型号都有，只能这家淘点，那家淘点，有时运费都比配件贵，到最后还是没能全部淘齐。以下是部分某宝的购买记录。
配件型号和数量实在是太多了，所以必须弄个Excel 文档了管理了。
实际购买的数量和几个Sample所需要的数量，还差3个。
最主要的零件还缺了一个53787 Tacho Motor（￥155），导致Arm 机械手臂无法组装。
现以组装的一个“Robot Arm”为例。
拍几张图片，组装过程就不一一拍了。
这是组装好的Shooter 模块，通过一个L型 BEAM 将Motor 的转动能转换为CROSS AXLE 直杆的前后动能。
以下看到的大转盘是将下面的Motor 转动带动上面的Shooter 来做360度转动的。
常见于各种起重机套件中：
Shooter和 TURNTABLE 合体：
BrickPi 和Shooter 合体：
接上电源自动Raspberry Pi自动开机
由于手边没有干电池，暂时用手机充电器做电源。
通过Micro-USB 连接Raspberry Pi 。此Micro-USB 只有供电的作用，没有USB 传输的功能。
状态指示灯，和无线网卡的灯。
开机之后就是通过远程连接来操控BrickPi 了，我选择的是Remote Desktop，最简单的每台Windows 电脑都自带，不需要而外装其他工具软件。
连接之后的桌面
运行Python 程序之后，左右移动鼠标，Shooter就跟着左右转动，单击鼠标左键，就是Shoot 动作。
懒得登录视频网站上传，可是不放视频编辑不让过，只好借用BrickPi官网的视频了。