自动驾驶里面的三个坐标系

本文参考B站视频和博客：
参考博客：https://blog.csdn.net/qq_38800089/article/details/108768388
参考视频：https://www.bilibili.com/video/BV1gh411o7WJ?share_source=copy_web
参考博客：三维坐标系带偏航角俯仰角

概述

自动驾驶里面会有三个坐标系

其中自然坐标系是指以我们规划的轨迹，建立的自然坐标系。使用自然坐标系的目的是要使控制算法的使用变得简单。自然坐标系还有一个有点就是将横向控制和纵向控制解耦。
在一些文章中，理解坐标系的变换是个难点，因为一些学物理的搞控制和学计算机的使用的坐标系可能会不一样，有的是使用右手坐标系有的是使用时左手坐标系。不同的坐标系可能会直接导致计算的过程中某些量的正负。
本文使用的是右手坐标系：

一般物理系和数学系习惯使用右手系坐标，计算机视觉和图形系习惯使用左手系。

航向角

1.横摆角：表示车的轴线与大地坐标系（绝对坐标系）的X轴的夹角
2.质心侧偏角：质心速度与车身坐标系的x轴的夹角
3.航向角：质心速度与**大地坐标系（绝对坐标系)**的X轴的夹角

参考的原视频：B站视频
在使用到yaw angle的论文中，yaw angle是指物体绕着y轴旋转，如果以俯视图来看的话，右手坐标系的y轴方向向上，那么yaw angle就是车的转角。