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机械臂的“解算”本质是运动学解算,核心是解决“关节角度”和“末端位置”的互转问题。下面用最通俗的方式解释,并结合2自由度平面机械臂(结构最简单,适合入门)给出Python和ESP32代码,以及参数细节。一、机械臂运动学解算的通俗原理想象你有一条“简化的手臂”:只有大臂和小臂两个关节(类似人类的上臂和前臂),只能在桌面(X-Y平面)内运动。正解:知道“大臂转30°,小臂转60°”,算出“手掌”的位置
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按键是电子系统中最基础的人机交互部件,通过机械或电子方式实现电路通断或状态切换。根据结构和工作原理的不同,常见按键可分为机械按键、薄膜按键、触摸按键等,以下详细介绍其工作原理、应用场景及电路特点:一、机械按键(MechanicalSwitch)机械按键是最传统的按键类型,通过金属触点的物理接触实现通断,结构简单、成本低。1.工作原理核心部件为金属触点和弹性结构(如弹簧、弹片):未按下时:触点在弹性
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一、单稳态触发器(MonostableMultivibrator)1.电路连线图+Vcc|┌─────┐│R1│└─────┘|┌─────┐TH(6)─────┤││││C1│││││└─────┘│││└───────┐│││┌───────┴───────┐││││DIS(7)TR(2)─────触发信号││││││││┌────┴────┐│││││└────────┤0.01μF││││
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嵌入式硬件篇单片机嵌入式硬件供电充电
引入:龙芯2K1000给舵机供电,输出PWM时有时会导致龙芯2K1000关机,可能是由以下原因导致的:电源功率不足:龙芯2K1000的功耗为1-5W。如果舵机在运行时需要的电流较大,而龙芯2K1000无法提供足够的功率,就会导致自身电源电压下降。当电压下降到一定程度,龙芯2K1000可能会因为电源不稳定而关机。特别是舵机在启动、堵转或负载较大时,电流会显著增加,更容易引发这种情况。电路短路或断路:
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被面试官羞辱。。。快手—Java日常实习组内急招智谱华章前端一面凉经pdd你真是饿了......2024年4月最新腾讯后端校招实习面经概答:面面俱到的考察千亿元宇宙市场,Soul、映客的新动力学3个月后端了嵌入式简历制作简历优化荣耀错过面试是不是没约面机会了?微众银行25届暑期实习招聘正式启动!荣耀错过面试是不是没约面机会了?成都经纬恒润CE视景仿真部成都经纬恒润CE视景仿真部软件实习生是做什么的
- 自己开发FT4222上位机软件 - USB转SPI
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写作背景 最近公司有个项目,让开发一个能够同时进行千兆网接收和SPI配置的上位机软件,开发语言不限,所以作者选择Python+PyQt作开发,做嵌入式固件开发的读者可能知道还需要一块USB转SPI的模块才能进行上下位机正常SPI读写,项目团队成员建议模块从淘宝网购买就好,作者经过调研对比,感觉从芯片质量到开发配套上来讲,FTDI的FT4222模块是最优选择。但令作者感到不快的是淘宝商家不提供模块
- 自己开发QEMU硬件模拟器 - 概念篇
EE工程师
硬件仿真模拟arm开发嵌入式硬件c语言开源软件
前言-独特的软件开发 在正式写这篇博客前,我想给读者分享一篇新思科技SYNOPSYS的文章《虚拟原型设计:加速SoC的关键嵌入式软件开发》中的一段,完整的内容读者可查看链接:虚拟原型设计:加速SoC的关键嵌入式软件开发在现代SoC设计中,整个设计过程中软件开发部分的时间和成本很容易超过硬件部分。除此之外,设计性能直接受到器件上运行的软件的影响,因此验证和优化嵌入式软件的性能和功耗至关重要。但是,
- 自己开发I2C Bootloader -下位机开发篇
EE工程师
嵌入式系统c语言visualstudiocodestm32单片机
开发前言 下位机开发就裸机编程而言其实就是基于MCU做固件或者说驱动开发,那目前作者接触到的主流的MCU型号国外的就是STM32,国内的就是GD32,至于其它家一般都有其特定的应用领域或者细分市场战略。就本项目的i2cbootloader开发而言,这里的下位机开发要实现的功能主要就包括两点,一是要实现串口转I2C驱动,二是要实现MCU内部Flash读写,具体来讲就是基于STM32F103来实现U
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数据库
来自:http://hi.baidu.com/huxianfangyuan/blog/item/01bdff730259c5168701b08d.html1、走线很细,不是设定值`有时将预拉线布好线后,所布的线变成了一根很细的线而不是我们所设定的线宽,但是查看它的属性也还是一样的最小线宽显示值的设定大于route线宽。setup--preferences--global--minimumdispl
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目录TinyPiXOS——国产自主轻量级移动嵌入式设备桌面操作系统开源工程系统优势系统特点为什么要造“轮子”?我们做了什么?核心模块自主研发GUI桌面系统交互设计和开发适用场景关于自有内核的开发规划关于多窗口操作的说明如何参与项目如何学习TinyPiXOS关注我们TinyPiXOS——国产自主轻量级移动嵌入式设备桌面操作系统TinyPiXOS以开源Linux为基础,通过创新的内核级轻量化改造与精简
- STM32微控制器的按键短按与长按检测
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在嵌入式系统开发中,按键是最常见的输入设备之一。STM32微控制器广泛用于各种项目,包括需要按键输入的场合。本文将介绍如何在STM32微控制器上实现按键的短按和长按检测。引言按键检测是嵌入式系统中的基础功能,它允许用户通过物理按键与设备进行交互。STM32微控制器提供了丰富的GPIO(通用输入输出)引脚,可以方便地连接按键并进行检测。短按和长按是两种常见的按键操作模式,短按通常用于触发一个事件或命
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提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、为什么要实现一个按键多个功能?二、使用步骤1.开启EXTI中断及NVIC配置2.外部中断处理3.定时器中断处理4.按键处理5.长按处理6.短按处理总结前言如何使用按键完成长按、短按,在本文中使用单片机stm32f103c8t6完成。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、为什么要实现一个按键多个功能?在设计过
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- 猎板分享:印制线路板制造工艺的创新与质量管控新策略
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在电子制造行业快速发展的背景下,印制线路板(PCB)的制造工艺与质量管控水平直接决定下游产品性能。猎板PCB深耕行业技术创新,针对高密度、高频化、高可靠性的PCB需求,在制造工艺上持续突破,同时构建全流程质量管控新体系,为不同领域客户提供高品质PCB产品,在消费电子、工业控制、医疗设备等场景得到广泛验证。一、制造工艺的多维创新实践(一)高密度线路加工技术升级随着电子设备集成度提升,PCB线路密度要
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56、Ghost模块论文《GhostNet:MoreFeaturesfromCheapOperations》1、作用:Ghost模块是一种轻量级的特征提取模块,旨在通过廉价操作生成更多特征图,减少计算量的同时保持模型性能。传统卷积神经网络在生成特征图时存在大量冗余计算,Ghost模块通过将特征图生成过程分解为两个步骤,有效减少了计算复杂度,特别适合移动端和嵌入式设备部署。2、机制Ghost模块的机
- html页面js获取参数值
0624chenhong
html
1.js获取参数值js
function GetQueryString(name)
{
var reg = new RegExp("(^|&)"+ name +"=([^&]*)(&|$)");
var r = windo
- MongoDB 在多线程高并发下的问题
BigCat2013
mongodbDB高并发重复数据
最近项目用到 MongoDB , 主要是一些读取数据及改状态位的操作. 因为是结合了最近流行的 Storm进行大数据的分析处理,并将分析结果插入Vertica数据库,所以在多线程高并发的情境下, 会发现 Vertica 数据库中有部分重复的数据. 这到底是什么原因导致的呢?笔者开始也是一筹莫 展,重复去看 MongoDB 的 API , 终于有了新发现 :
com.mongodb.DB 这个类有
- c++ 用类模版实现链表(c++语言程序设计第四版示例代码)
CrazyMizzz
数据结构C++
#include<iostream>
#include<cassert>
using namespace std;
template<class T>
class Node
{
private:
Node<T> * next;
public:
T data;
- 最近情况
麦田的设计者
感慨考试生活
在五月黄梅天的岁月里,一年两次的软考又要开始了。到目前为止,我已经考了多达三次的软考,最后的结果就是通过了初级考试(程序员)。人啊,就是不满足,考了初级就希望考中级,于是,这学期我就报考了中级,明天就要考试。感觉机会不大,期待奇迹发生吧。这个学期忙于练车,写项目,反正最后是一团糟。后天还要考试科目二。这个星期真的是很艰难的一周,希望能快点度过。
- linux系统中用pkill踢出在线登录用户
被触发
linux
由于linux服务器允许多用户登录,公司很多人知道密码,工作造成一定的障碍所以需要有时踢出指定的用户
1/#who 查出当前有那些终端登录(用 w 命令更详细)
# who
root pts/0 2010-10-28 09:36 (192
- 仿QQ聊天第二版
肆无忌惮_
qq
在第一版之上的改进内容:
第一版链接:
http://479001499.iteye.com/admin/blogs/2100893
用map存起来号码对应的聊天窗口对象,解决私聊的时候所有消息发到一个窗口的问题.
增加ViewInfo类,这个是信息预览的窗口,如果是自己的信息,则可以进行编辑.
信息修改后上传至服务器再告诉所有用户,自己的窗口
- java读取配置文件
知了ing
1,java读取.properties配置文件
InputStream in;
try {
in = test.class.getClassLoader().getResourceAsStream("config/ipnetOracle.properties");//配置文件的路径
Properties p = new Properties()
- __attribute__ 你知多少?
矮蛋蛋
C++gcc
原文地址:
http://www.cnblogs.com/astwish/p/3460618.html
GNU C 的一大特色就是__attribute__ 机制。__attribute__ 可以设置函数属性(Function Attribute )、变量属性(Variable Attribute )和类型属性(Type Attribute )。
__attribute__ 书写特征是:
- jsoup使用笔记
alleni123
java爬虫JSoup
<dependency>
<groupId>org.jsoup</groupId>
<artifactId>jsoup</artifactId>
<version>1.7.3</version>
</dependency>
2014/08/28
今天遇到这种形式,
- JAVA中的集合 Collectio 和Map的简单使用及方法
百合不是茶
listmapset
List ,set ,map的使用方法和区别
java容器类类库的用途是保存对象,并将其分为两个概念:
Collection集合:一个独立的序列,这些序列都服从一条或多条规则;List必须按顺序保存元素 ,set不能重复元素;Queue按照排队规则来确定对象产生的顺序(通常与他们被插入的
- 杀LINUX的JOB进程
bijian1013
linuxunix
今天发现数据库一个JOB一直在执行,都执行了好几个小时还在执行,所以想办法给删除掉
系统环境:
ORACLE 10G
Linux操作系统
操作步骤如下:
第一步.查询出来那个job在运行,找个对应的SID字段
select * from dba_jobs_running--找到job对应的sid
&n
- Spring AOP详解
bijian1013
javaspringAOP
最近项目中遇到了以下几点需求,仔细思考之后,觉得采用AOP来解决。一方面是为了以更加灵活的方式来解决问题,另一方面是借此机会深入学习Spring AOP相关的内容。例如,以下需求不用AOP肯定也能解决,至于是否牵强附会,仁者见仁智者见智。
1.对部分函数的调用进行日志记录,用于观察特定问题在运行过程中的函数调用
- [Gson六]Gson类型适配器(TypeAdapter)
bit1129
Adapter
TypeAdapter的使用动机
Gson在序列化和反序列化时,默认情况下,是按照POJO类的字段属性名和JSON串键进行一一映射匹配,然后把JSON串的键对应的值转换成POJO相同字段对应的值,反之亦然,在这个过程中有一个JSON串Key对应的Value和对象之间如何转换(序列化/反序列化)的问题。
以Date为例,在序列化和反序列化时,Gson默认使用java.
- 【spark八十七】给定Driver Program, 如何判断哪些代码在Driver运行,哪些代码在Worker上执行
bit1129
driver
Driver Program是用户编写的提交给Spark集群执行的application,它包含两部分
作为驱动: Driver与Master、Worker协作完成application进程的启动、DAG划分、计算任务封装、计算任务分发到各个计算节点(Worker)、计算资源的分配等。
计算逻辑本身,当计算任务在Worker执行时,执行计算逻辑完成application的计算任务
- nginx 经验总结
ronin47
nginx 总结
深感nginx的强大,只学了皮毛,把学下的记录。
获取Header 信息,一般是以$http_XX(XX是小写)
获取body,通过接口,再展开,根据K取V
获取uri,以$arg_XX
&n
- 轩辕互动-1.求三个整数中第二大的数2.整型数组的平衡点
bylijinnan
数组
import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.List;
public class ExoWeb {
public static void main(String[] args) {
ExoWeb ew=new ExoWeb();
System.out.pri
- Netty源码学习-Java-NIO-Reactor
bylijinnan
java多线程netty
Netty里面采用了NIO-based Reactor Pattern
了解这个模式对学习Netty非常有帮助
参考以下两篇文章:
http://jeewanthad.blogspot.com/2013/02/reactor-pattern-explained-part-1.html
http://gee.cs.oswego.edu/dl/cpjslides/nio.pdf
- AOP通俗理解
cngolon
springAOP
1.我所知道的aop 初看aop,上来就是一大堆术语,而且还有个拉风的名字,面向切面编程,都说是OOP的一种有益补充等等。一下子让你不知所措,心想着:怪不得很多人都和 我说aop多难多难。当我看进去以后,我才发现:它就是一些java基础上的朴实无华的应用,包括ioc,包括许许多多这样的名词,都是万变不离其宗而 已。 2.为什么用aop&nb
- cursor variable 实例
ctrain
variable
create or replace procedure proc_test01
as
type emp_row is record(
empno emp.empno%type,
ename emp.ename%type,
job emp.job%type,
mgr emp.mgr%type,
hiberdate emp.hiredate%type,
sal emp.sal%t
- shell报bash: service: command not found解决方法
daizj
linuxshellservicejps
今天在执行一个脚本时,本来是想在脚本中启动hdfs和hive等程序,可以在执行到service hive-server start等启动服务的命令时会报错,最终解决方法记录一下:
脚本报错如下:
./olap_quick_intall.sh: line 57: service: command not found
./olap_quick_intall.sh: line 59
- 40个迹象表明你还是PHP菜鸟
dcj3sjt126com
设计模式PHP正则表达式oop
你是PHP菜鸟,如果你:1. 不会利用如phpDoc 这样的工具来恰当地注释你的代码2. 对优秀的集成开发环境如Zend Studio 或Eclipse PDT 视而不见3. 从未用过任何形式的版本控制系统,如Subclipse4. 不采用某种编码与命名标准 ,以及通用约定,不能在项目开发周期里贯彻落实5. 不使用统一开发方式6. 不转换(或)也不验证某些输入或SQL查询串(译注:参考PHP相关函
- Android逐帧动画的实现
dcj3sjt126com
android
一、代码实现:
private ImageView iv;
private AnimationDrawable ad;
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState)
{
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout
- java远程调用linux的命令或者脚本
eksliang
linuxganymed-ssh2
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2105862
Java通过SSH2协议执行远程Shell脚本(ganymed-ssh2-build210.jar)
使用步骤如下:
1.导包
官网下载:
http://www.ganymed.ethz.ch/ssh2/
ma
- adb端口被占用问题
gqdy365
adb
最近重新安装的电脑,配置了新环境,老是出现:
adb server is out of date. killing...
ADB server didn't ACK
* failed to start daemon *
百度了一下,说是端口被占用,我开个eclipse,然后打开cmd,就提示这个,很烦人。
一个比较彻底的解决办法就是修改
- ASP.NET使用FileUpload上传文件
hvt
.netC#hovertreeasp.netwebform
前台代码:
<asp:FileUpload ID="fuKeleyi" runat="server" />
<asp:Button ID="BtnUp" runat="server" onclick="BtnUp_Click" Text="上 传" />
- 代码之谜(四)- 浮点数(从惊讶到思考)
justjavac
浮点数精度代码之谜IEEE
在『代码之谜』系列的前几篇文章中,很多次出现了浮点数。 浮点数在很多编程语言中被称为简单数据类型,其实,浮点数比起那些复杂数据类型(比如字符串)来说, 一点都不简单。
单单是说明 IEEE浮点数 就可以写一本书了,我将用几篇博文来简单的说说我所理解的浮点数,算是抛砖引玉吧。 一次面试
记得多年前我招聘 Java 程序员时的一次关于浮点数、二分法、编码的面试, 多年以后,他已经称为了一名很出色的
- 数据结构随记_1
lx.asymmetric
数据结构笔记
第一章
1.数据结构包括数据的
逻辑结构、数据的物理/存储结构和数据的逻辑关系这三个方面的内容。 2.数据的存储结构可用四种基本的存储方法表示,它们分别是
顺序存储、链式存储 、索引存储 和 散列存储。 3.数据运算最常用的有五种,分别是
查找/检索、排序、插入、删除、修改。 4.算法主要有以下五个特性:
输入、输出、可行性、确定性和有穷性。 5.算法分析的
- linux的会话和进程组
网络接口
linux
会话: 一个或多个进程组。起于用户登录,终止于用户退出。此期间所有进程都属于这个会话期。会话首进程:调用setsid创建会话的进程1.规定组长进程不能调用setsid,因为调用setsid后,调用进程会成为新的进程组的组长进程.如何保证? 先调用fork,然后终止父进程,此时由于子进程的进程组ID为父进程的进程组ID,而子进程的ID是重新分配的,所以保证子进程不会是进程组长,从而子进程可以调用se
- 二维数组 元素的连续求解
1140566087
二维数组ACM
import java.util.HashMap;
public class Title {
public static void main(String[] args){
f();
}
// 二位数组的应用
//12、二维数组中,哪一行或哪一列的连续存放的0的个数最多,是几个0。注意,是“连续”。
public static void f(){
- 也谈什么时候Java比C++快
windshome
javaC++
刚打开iteye就看到这个标题“Java什么时候比C++快”,觉得很好笑。
你要比,就比同等水平的基础上的相比,笨蛋写得C代码和C++代码,去和高手写的Java代码比效率,有什么意义呢?
我是写密码算法的,深刻知道算法C和C++实现和Java实现之间的效率差,甚至也比对过C代码和汇编代码的效率差,计算机是个死的东西,再怎么优化,Java也就是和C