山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理

一.概述

1.增强现实的定义:增强现实是由计算机生成的虚拟信息与现实物体共存的环境,并且虚拟信息能够产生与现实物体相同的感知体验。

2.增强现实三要素:虚拟信息与现实物体共存,虚拟信息与现实物体的三维注册,虚拟信息的实时交互性

3.增强现实中相关空间及坐标系:世界坐标系,虚拟坐标系,相机坐标系,图像坐标系

4.三维刚体变换矩阵:山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理_第1张图片

5. P = K [R t]的推导(空间三维点与图象点的映射关系):山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理_第2张图片

6. P的求解:

(1)山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理_第3张图片AP求解(待定元素法):

(2)把P分解为K R t:山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理_第4张图片

 

7.相机模型:山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理_第5张图片

 

二.双视点问题

1.同一个平面产生的两幅图像间的投影变换(H可以由4个点来计算):山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理_第6张图片

2.极点,极线,极平面,基线说明:当平面点x变化时,极平面会绕基线旋转,因为基线是两个相机中心的连线始终不变。

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3. 点与线关系:

(1)一条直线l可以由[l1 l2 l3]来确定,这个列向量会决定一个函数:l1 * x + l2 * y + l3 = 0

(2)由(1)知点在线上表示为:lx=0或xl=0

(3)两点确定一条线:l = p x q

(4)两线确定一个点:x = l x m

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4.叉乘的矩阵表示形式:

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5.基础矩阵的推导(F矩阵的推导):

(1)F矩阵的第一种形式:极线表示形式

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(2)F矩阵的第二种形式:具体形式xFx = 0

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(3)F矩阵的第三种形式:基于相机的推导

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(4)由F矩阵推导极线与极点:左点推右线

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6.投影重建的步骤:

(1)计算基础矩阵F

(2)将F表示为[t]x M

(3)两个相机矩阵为P = [ I  0 ] 与 P = [ M  t ]

(4)通过三角测量法计算点X(X是平面点不是图象点)

 

7.基础矩阵的计算:

(1)一般求解:(至少需要八个点) 

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(2)7点求解法:

【1】为等式Af=0构建7X9的解(7个点)

【2】系统有一个2维解集

【3】通解有形式 f = a * f0 + b * f1;

【4】在矩阵项中有:F = a * F0 + b * F1;

【5】F=0的条件给出了a与b的立方等式

【6】对a/b有一个或三个解

 

8. 误差情形下的三角测量法:

(1)三角测量法是要在知道P,P‘,x,x’的情况下计算X

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(2) 在有噪声情况下,两反向投影线不会相交

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(3)最小化误差:

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9.三维投影变换H的解析:分为metric矩阵,affine矩阵与projective矩阵(可以通过消失线与平行线简化计算)

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10. 立体重建:

(1)基本原则:将重建作为两个反投影射线的交点。需要知道对应点关系及进行相机校正。

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(2)深度计算:Z = Bf/d

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(3)两台自由相机的校正:两个图象被映射到同一幅图像上,二者极线都在同一扫面线上

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(4)找到两幅立体图像的对应关系并计算像素差距

【1】局部方法:进行局部特征匹配并选择损耗最小的匹配方法

【2】全局方法:构建全局能量图并选择使全局能量最小的匹配方式

【3】结合方法:先用局部方法为像素选出差距候选者,然后用全局方法从差距候选者中选出一个

 

 

三.实时三维注册

1.三维注册的基本步骤:

(1)图像二值化

(2)连通域分析

(3)标志边框定位

(4)标志识别与匹配

(5)姿态估计

(6)虚拟物体叠加

2. 从标志的外框计算姿态:

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3.SLAM:

(1)定义:同时定位与地图构建

(2)数学模型:

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【1】全局SLAM:估计所有路径及地图。

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【2】在线SLAM:估计最近的姿态和地图

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(4)步骤:

【1】机器人初始不确定性为0,从此位置观测到一个特征,由测量误差不确定性映射

【2】机器人移动,不确定性增加

【3】机器人观测到新的特征,此特征由测量误差与姿态不确定性结合的不确定性映射

【4】机器人移动,不确定性增加

【5】观测到以前观测过的特征,形成回路闭合检测,不确定性降低,地图更新。

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四.相机校正

1.相机校正步骤:

(1)几何配准:提前扭曲图像,当投影时可以显示

(2)强度归一化:重叠投影混合图象处理

2.第一步:几何配准:对于平面,投影图像只需要经过一个3x2的变换。对于不规则曲面,有四步操作来扭曲图像

(1)将广角相机(WFOV)摆放到合适的位置

(2)将点依次进行投影

(3)找到投影图像到相机图像的映射关系

(4)反转映射找到扭曲函数

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3.第二步:强度归一化:对于不规则曲面,投影重叠在相机图象空间中被检测到,为投影像素指定强度权值

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五.遮挡与光照处理

1.静态遮挡解决方法:

(1)3D重建

(2)深度影像

2.动态遮挡解决方法:

实况视频的双层分割问题

3.现实环境中的光照模型:

(1)局部光照模型:Phong模型

(2)全局光照模型:光线跟踪,辐射度

4.现实环境中的材质描述:漫反射系数,镜面反射系数,透光系数,纹理映射

 

 

 

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