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基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）

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运动学建模

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本节详细介绍基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法的运动学建模
关键字：运动学方程，状态量，控制量，控制量增量，
系统预测输出表达式，状态空间方程，连续化，离散化，
线性化车辆误差模型，模型预测控制器，泰勒展开
码字不便，现以手稿形式展现！
（创作不易，转载请注明出处——KingkWinner）
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）_第1张图片
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）_第2张图片
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基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）_第4张图片
综上，可知系统预测输出表达式可有公式（4）总结推出：
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法之运动学建模（二）_第5张图片
（下一节讲解目标函数设计，敬请关注）

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