ROS外接usb摄像头标定方法

usb_cam官方文档：http://wiki.ros.org/camera_calibration
camera_calibrate官方文档：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
棋盘格也在上面的链接中下载。

摄像头标定的目的是消除相机畸变，具体畸变原理可以参考之前的文章【相机模型与去畸变方法详解】。usb摄像头在ros系统标定过程大致可以分成几个步骤。①安装usb_camera驱动包；② 运行usb_cam读取usb摄像头图像；③下载打印棋盘格并进行摄像头标定。

1. 安装usb_camera驱动包

• 进入工作空间的src目录（这里工作空间目录可能都不一样，自行修改）
• 下载usb_cam源代码
• 编译安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
cd ..
catkin_make

2. 运行usb_cam读取摄像头图像

首先打开一个终端，运行roscore

然后再打开一个终端，运行usb_cam-test.launch启动文件（由于刚才下载的源代码中由测试文件，因此可以直接启动）

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

默认情况下开启的是电脑自带摄像头，如果需要启动外置摄像头，则修改一下launch文件，将参数第一行的value改为value="/dev/video1"，然后重新编译一下。

如果更改后启动报错，那么执行ls /dev/video*命令看看外界摄像头是那个，再将launch文件改为对应的video2或video3。
比如我的usb摄像头就是 /dev/video2

<param name="video_device" value="/dev/video1" />

3. 进行摄像头标定

再次打开一个终端（前两个分别运行roscore和usb_cam-test）

① 查看主题名称

输入rostopic list查看ros中的主题，检查是否有/usb_cam/camera_info和/usb_cam/image_raw两个主题。（主题名可能会不一样，有可能是/usb_cam_node记住自己的这两个主题的名字）

如果出现 ImportError: No module named cv2的问题，请参考下面这篇文章
文章链接：【ImportError: No module named cv2问题的解决方法（修改python默认版本）】

② 执行命令启动标定程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.03 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

其中的8x6是指的棋盘格内部角点的个数，如下图我下载的棋盘格内部角点是8x6的。如果你是11x8角点的棋盘格，那么命令里面的8x6替换成11x8即可。

③ 变换角度使程序记录样本

拿着棋盘格纸多变幻几个角度，离远离近，边边角角都采集一些样本，当命令行里看到sample接近50的时候，标定按钮calibrate就会变亮了。

④ 进行标定并保存
点击CALIBRATE按钮进行标定，等待一小段时间后，就可以在命令行中看到标定的结果。
标定没有问题的花，点击COMMIT按钮就可以保存了，保存之后，下次再启动usb_camera就会自动使用标定的参数，可以发现摄像头不再畸变了。