Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

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运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic

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1. 新建ROS工程目录文件夹

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

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2. 下载相关的源码和相关SDK依赖包

2.1 下载Livox SDK

从从览沃 GitHub 获取览沃 Livox SDK 驱动程序并进行编译安装，安装完成后可以将Livox-SDK文件夹删掉

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.2 下载 livox_ros_driver ，并进行编译

cd catkin_ws
cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make

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3. 将自己的工控机与雷达连接，修改 ip地址

根据 Livox Avia 用户手册说明，所有的 Livox Avia 出厂默认为静态 IP ， IP 地址为 192.168.1.1xx （xx为序列号最后两位数字），子网掩码为 255.255.255.0 ，默认网关为 192.168.1.1 。

• 所以这边只需要将工控机电脑的 IP 设置为192.168.1.xx 的频段，只要不与雷达的 IP 相同即可。这里将工控机设置 IP 为 192.168.1.102 。
• 通过 ifconfig 查看网口名字，enp4s0 是本人的工控机的网口名字。
• 将本地 ip 地址改为 192.168.1.102，子网掩码设置为 255.255.255.0

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• 方法一：使用命令行进行更改

sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0

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• 方法二：使用界面方式进行更改

将电脑连接网线，进行有线连接的设置，步骤如下：

选择IPv4，方式调整为手动，然后填入相对应的地址和子网掩码

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4. 进行相对应的程序测试

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

测试成功后，可以通过Rviz可视化进行查看相关的点云图

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5. 目前发现的问题

• 目前测试使用时，利用USB转网口的工具连接雷达与工控机进行数据连接时，若是USB转网口工具没有一同与工控机进行开机时，会出现以下雷达无法正常连接的情况。但在官方的viewer软件中可以查看到相关的点云数据。

• 解决方法：连接好硬件链路，reboot重启工控机。开机后，重新运行相关命令行即可正确读取点云数据。

• 所测试使用的的USB转网口的工具
  

• 相关报错情况：
  
  

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