在WSL2中开启OpenGL直接渲染以及升级OpenGL

问题缘由：

在WSL2 Ubuntu20.04中使用sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa 和sudo apt update && sudo apt upgrade更新OpenGL，更新前后OpenGL依然是1.4版本：OpenGL version string: 1.4 (2.1 Mesa 10.5.4)，而最新版的OpenGL实际可以达到4.2版本：OpenGL version string: 4.2 (Compatibility Profile) Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA

最原始的问题是在ROS2中运行rviz出现下面的错误：

[ERROR] [1654302833.739499814] [rviz2]: rviz::RenderSystem: error creating render window: InvalidParametersException: Window with name 'OgreWindow(0)' already exists in GLRenderSystem::_createRenderWindow at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rviz-ogre-vendor-8.2.6/obj-x86_64-linux-gnu/ogre-v1.12.1-prefix/src/ogre-v1.12.1/RenderSystems/GL/src/OgreGLRenderSystem.cpp (line 1061)
[ERROR] [1654302833.739520104] [rviz2]: Unable to create the rendering window after 100 tries

经了解，这个问题产生的原因是OpenGL版本太低，使用glxinfo -B查看显示OpenGL版本为1.4

问题梳理及解决：

OpenGL有四种不同的渲染方式，分别是直接软件渲染、直接硬件渲染、间接软件渲染、间接硬件渲染。其中直接硬件渲染方式的效率最高，其次是间接硬件渲染，这部分的内容可以参阅How to tell whether your setup is good，里面简要的介绍了这四种方式的好坏。

现在打开WSL2 Ubuntu终端，输入glxinfo -B，这条命令会告诉你关于OpenGL的相关信息，我电脑上最初的输出如下：

name of display: localhost:10.0
display: localhost:10  screen: 0
direct rendering: No (LIBGL_ALWAYS_INDIRECT set)
OpenGL vendor string: Mesa Project
OpenGL renderer string: Software Rasterizer
OpenGL version string: 1.4 (2.1 Mesa 10.5.4)

direct rendering: No表示采用的是间接渲染，OpenGL renderer string: Software Rasterizer表示OpenGL的渲染方式是软件渲染。这种方式效率最低。

这和我们的问题有什么关系呢？你可以运行LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0将渲染方式由间接改为直接，再运行glxinfo -B，你会发现输出结果和之前完全不一样：

$ LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0
$ glxinfo -B
name of display: localhost:12.0
display: localhost:12  screen: 0
direct rendering: Yes
Extended renderer info (GLX_MESA_query_renderer):
    Vendor: Microsoft Corporation (0xffffffff)
    Device: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450) (0xffffffff)
    Version: 22.0.1
    Accelerated: yes
    Video memory: 10011MB
    Unified memory: no
    Preferred profile: core (0x1)
    Max core profile version: 3.3
    Max compat profile version: 3.3
    Max GLES1 profile version: 1.1
    Max GLES[23] profile version: 3.1
OpenGL vendor string: Microsoft Corporation
OpenGL renderer string: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450)
OpenGL core profile version string: 3.3 (Core Profile) Mesa 22.0.1
OpenGL core profile shading language version string: 3.30
OpenGL core profile context flags: (none)
OpenGL core profile profile mask: core profile
OpenGL version string: 3.3 (Compatibility Profile) Mesa 22.0.1
OpenGL shading language version string: 3.30
OpenGL context flags: (none)
OpenGL profile mask: compatibility profile
OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.1 Mesa 22.0.1
OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.10

这时direct rendering: Yes表示采用直接渲染，同时OpenGL renderer string: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450)表示采用硬件渲染。更重要的是，OpenGL的版本OpenGL version string: 3.3 (Compatibility Profile) Mesa 22.0.1，在这个过程中我只修改了OpenGL的渲染方式：由间接到直接。

我猜测这个结果的原因是OpenGL采用不同的渲染方式时，会采用不同的软件库。

如果你需要进一步的升级OpenGL，比如升级到4.2版本，则可以尝试如下命令：

sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa
sudo apt update && sudo apt upgrade

更新后再次使用glxinfo -B，输出结果如下：

name of display: localhost:10.0
display: localhost:10  screen: 0
direct rendering: Yes
Extended renderer info (GLX_MESA_query_renderer):
    Vendor: Microsoft Corporation (0xffffffff)
    Device: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450) (0xffffffff)
    Version: 22.1.1
    Accelerated: yes
    Video memory: 10011MB
    Unified memory: no
    Preferred profile: core (0x1)
    Max core profile version: 4.2
    Max compat profile version: 4.2
    Max GLES1 profile version: 1.1
    Max GLES[23] profile version: 3.1
OpenGL vendor string: Microsoft Corporation
OpenGL renderer string: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450)
OpenGL core profile version string: 4.2 (Core Profile) Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA
OpenGL core profile shading language version string: 4.20
OpenGL core profile context flags: (none)
OpenGL core profile profile mask: core profile
OpenGL version string: 4.2 (Compatibility Profile) Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA
OpenGL shading language version string: 4.20
OpenGL context flags: (none)
OpenGL profile mask: compatibility profile
OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.1 Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA
OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.10

在这个过程中我有一个地方没有搞懂，LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE变量是用来干嘛的，我将其设置为0或1后再执行glxinfo -B，输出结果没什么变化。
参考链接：
Github上相关的issue