Ubuntu18.04安装ROS-melodic

接下来，就以melodic为例演示ROS历史版本安装(当然先要准备与melodic对应的Ubuntu18.04):

1.配置ubuntu的软件和更新

首先打开“软件和更新”对话框，打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）

2.安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:

1. 回车后,可能需要输入管理员密码
2. 建议使用国内资源，安装速度更快。

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待...

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待......(比较耗时)

友情提示: 由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，如下所示: 

可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。

5.环境设置

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

然后安装rosdep(可以安装系统依赖)

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果一切顺利的话，rosdep 初始化与更新的打印结果如下:

---

注意:

当执行到最后 sudo rosdep init 是，可能会抛出异常;

错误提示:

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

原因:

屏蔽

解决思路:

百度或google搜索，解决方式有多种(rosdep init gives "Website may be down." · Issue #9721 · ros/rosdistro · GitHub)，可惜在 ubuntu20.04 下，集体失效，在ubuntu18下也大部分实效。

新思路:将相关资源备份到 gitee,修改 rosdep 源码,重新定位资源。

实现:

1.先打开资源备份路径:赵虚左/rosdistro，打开 rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件留作备用(主要是复用URL的部分内容:gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master)。

第1步看一下就行，表示作者已经将相关网址转移到gitee，后面直接替换就好

2.进入"/usr/lib/python2.7/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:

第2步目的是找到需替换网站的文件，作者已经找过了一共有4个，也可也跳过

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

3.修改相关文件，一共有4个: ./rosdistro/__init__.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。可以使用sudo gedit命令修改文件:

文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。

修改完毕，再重新执行命令:

sudo rosdep init
rosdep update

就可以正常实现 rosdep 的初始化与更新了。

4.重新执行rosdep初始化与更新命令，如果rosdep update 抛出异常，基本都是网络原因导致的(建议使用手机热点)，多尝试几次即可。

---

综上，历史版本的安装与noetic流程类似，只是多出了“构建功能包依赖关系”的步骤。

另请参考：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1.2.6 资料:其他ROS版本安装 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

​​​​​​1.2.4 安装 ROS · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

rosdep update一定能通过de简单方法_努力是明天快乐的源泉-CSDN博客_rosdep update