ubuntu18.04 安装ROS安装

引言

      ubuntu18.04  操作系统 ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

        ROS具有与许多第三方机器人库的接口，如开源计算机视觉（OpenCV）、点云库（PCL）、OpenNI、OpenRAVE和Orocos。开发人员可以轻松地使用这些库进行应用程序开发。模拟器集成：ROS还与开源模拟器（如Gazebo）联系紧密、相互融合，并与专有模拟器（如Webots和V-REP）有良好的接口。代码测试：ROS提供了一个名为rostest的内置测试框架来检查代码质量和错误。

ROS安装过程 

cn/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

安装

packages.ros.org的软件。

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

• sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

• sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

• curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt update

然后选择你想安装“多少部分”的ROS：

• 完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。

  • sudo apt install ros-noetic-desktop-full
    

  桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。

  • sudo apt install ros-noetic-desktop
    

  ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。

  • sudo apt install ros-noetic-ros-base
    

在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。

• sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
  例如：
  sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping
  apt search ros-noetic

设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

Bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

如果同时安装了好几个ROS发行版，~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash。

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc