ROS中更改opencv的安装版本4.5.3

ROS melodic 自带了opencv3.2，但是后期自己安装了opencv4.5.3。
编写了一个颜色识别的代码，程序编译没有问题，但是运行时会报错，错误如下图所示：

错误原因是opencv版本不兼容，在cv_bridge中找opencv的默认路径不一样，所以要修改。
在终端输入

sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake

编辑cv_bridgeConfig.cmake 配置文件，进行两处修改。

#if(NOT "include;/usr/include;/usr/include/opencv " STREQUAL " ")
if(NOT "include;/usr/local/include/opencv4 " STREQUAL " ")
  set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "")

#set(libraries "cv_bridge;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2.0;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2.0")
set(libraries "cv_bridge;/usr/local/lib/libopencv_core.so.4.5.3;/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.4.5.3;/usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.4.5.3")
foreach(library ${libraries})

这是因为：
使用sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装的ros，那么会默认安装opencv版本到/usr/include,/usr/lib,/usr/share三个目录。
但是如果我们从opencv官网源码编译安装的，opencv会默认安装到usr/local下对应的三个子目录。
此时重新编译，运行程序。
程序此时可以成功运行。