介绍一下ROS常用的命令＜rosmsg和rossrv实操＞（二）

环境：Ubuntu18.04，ROSmelodic版本

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前言

这篇文章接着介绍ROS中常用的命令，主要是rosmsg和rossrv命令。上篇介绍了rosnode和rostopic命令，有需要的小伙伴看这里–>介绍一下ROS常用的命令（一）

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一、rosmsg命令

下面将使用前面的话题发布与订阅功能包进行命令的测试，还没有发布和订阅过话题的小伙伴欢迎回顾这篇文章–>话题发布与订阅

1.1打开终端，运行roscore

1.2再打开两个新终端，发布和订阅话题

发布话题

cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher

订阅话题

cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber

1.3 rosmsg list：列出ROS中的所有msg消息

打开一个终端，输入rosmsg list，回车，会显示ROS中所有的msg

如果想查看当前运行的话题节点可以打开一个新终端，cd sor_ws，source ./devel/setup.bash， 输入rosmsg list | grep -i 消息类型，例如发布订阅功能包中的消息类型为person，则输入rosmsg list | grep -i person

1.4 rosmsg show：显示msg的数据格式

如果想查看learning_topic/Person包含哪些类型的数据格式可以输入rosmsg show learning_topic/person，回车，显示定义了6个变量

1.5 rosmsg info：显示msg的数据格式

和rosmsg show的功能一样

1.6 rosmsg package：列出某个功能包的所有msg消息

输入 rosmsg package 功能包，可以列出包里的所有msg，例如rosmsg package learning_topic，显示learning_topic功能包下只存在一种消息，看起来和rosmsg list | grep -i person显示的内容一样，其实不是的，比如rosmsg package turtlesim，列出小海龟功能包的消息，里面包含了两种msg消息

二、rossrv命令

运行服务端功能包，使用这篇文章中创建的功能包–>服务数据的定义与使用
1.打开终端，运行roscore
2.再打开一个终端，输入命令启动客户端

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_service person_client

2.1 rossrv list：列出ROS中的所有srv消息

打开一个终端，输入rossrv list，回车，会显示ROS中所有的srv

如果想查看当前运行的话题节点可以打开一个新终端，cd sor_ws，source ./devel/setup.bash， 输入rossrv list | grep -i 消息类型，例如发布订阅功能包中的消息类型为person，则输入rossrv list | grep -i person

2.2 rossrv show：显示srv消息的格式

如果想查看learning_topic/Person包含哪些类型的数据格式可以输入rossrv show learning_service/Person，回车，显示定义了6个变量

2.3 rossrv info：显示srv消息的格式

和rossrv show的功能一样

2.4 rossrv package：列出某个功能包的所有srv消息

输入rossrv package 功能包，可以列出包里的所有srv信息，例如rossrv package turtlesim，列出小海龟功能包的消息，里面就包含了五种消息

总结

msg和srv这两种消息有何不同呢？区别在于msg只是信息单向的发送和接受，srv则包含请求和响应两部分，在话题数据中使用msg，服务数据中使用srv

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