回顾一：lili-om编译及运行问题（process has died、Leaf size is too small 等）[Livox Horizon激光雷达]

度过考试周和作业周，终于有时间可以搞自己的东西啦，半个月前学习的东西忘得差不多了，现在凭借着仅剩的记忆回顾一下末尾有小惊喜，嘿嘿！

1、Ceres Solver1.14、livox-sdk的安装（之前编译horizon_loam已安装过，不用重复安装。未安装的可以参考如下步骤：）

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
wget -O ~/Downloads/ceres.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
cd ~/Downloads/ && unzip ceres.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake ..
sudo make install -j4

GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK: Drivers for receiving LiDAR data and more

sudo apt install cmake
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2、下载livox_ros_driver并编译（这一步对于后续的lili_om编译很重要）

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox1/src

需要更改的就是这一行链接后的工作空间名称，这个顺带也建立好了工作空间（名字自取ws_livox1/src）

3、注意lili_om所需的依赖，我先前没有安装过GTSAM 4.0，所以需要安装一下

参考这篇https://www.icode9.com/content-3-1352823.html，注意一下ROS版本哈，noetic、melodic、kinetic

4、下载lili_om源码并编译

cd ~/ws_livox1/src
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/KIT-ISAS/lili-om
cd ..
catkin build livox_ros_driver
catkin build lili_om
catkin build lili_om_rot

这里一定要注意看好是catkin build，之前编译的时候习惯用catkin_make，用catkin_make建立工程后再用catkin build会报错(The build space at '/home/ws_livox/build' was previously built by 'catkin_make'. Please remove the build space or pick a different build space.）

大家可以参考此博文：catkin build和catkin_make的区别和使用_benchuspx的博客-CSDN博客

5、接下来可以运行（运行.launch文件或者播放bag）

cd ~/工作空间
source ./devel/setup.bash  //环境不要忘了
roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch

//运行livox_lidar_msg.launch文件(另外打开新的窗口)
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

//我先前有录制好的ROS bag,播放即可
source ./devel/setup.bash
rosbag play 2022-06-06-19-45-29.bag

哈哈哈哈，以为搞定了可以愉快地耍了，没想到问题接踵而至了。

问题一：无论运行launch文件还是播放bag，rviz上面没有画面显示， 并且lili_om的launch窗口报错

后端报错，进程杀死，百度寻找解决方案，一下午一直无果，然后我尝试查看该算法的配置文件(yaml)，尝试看看参数是否不对应，发现问题所在。(在工作空间下搜索yaml，出现一系列的yaml文件) 

我的改成：imu_topic: "/livox/imu"
我将所有yaml中的imu_topic都改成了/livox/imu

不清楚自己话题的可以通过ROS bag查看

rosbag info 2022-06-06-19-45-29.bag

问题二： [pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow (一大堆重复警告看得我眼睛都不开心)

又开始愉快的百度之路，大概得到的解释是：在使用PCL的voxelgrid filter时，若点云过大，而设置的voxel比较小，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leaf size is too small for the input dataset”。所以我的第六感觉得问题出现在代码中，于是开心的翻代码（我重点放在了里程计和后端上面）

这个我感觉没什么需要改的，尝试改了依旧报错，改的太大的话我怕关键点云数目减少

// VoxelGrid滤波器参数，即进行滤波时的创建的体素边长为filter_size_surf_min
downSizeFilterSurf.setLeafSize(0.4, 0.4, 0.4);
// VoxelGrid滤波器参数，即进行滤波时的创建的体素边长为filter_size_map_min
downSizeFilterMap.setLeafSize(0.4, 0.4, 0.4);

 接着尝试看看后端的cpp文件

似曾相识的感觉，没错，刚刚配置文件里面看到过edge_ds、surf_ds、mapping_ds ,尝试改大看看，问题解决。【为什么这样，我现在还不懂，希望懂得大佬可以教教我。】

目前的问题是没什么了，后续出现问题的话我会接着放在这篇文章后，我是超级小白，希望得到大家的指点。放几张画滴画（搞不出问题的解压方式）。