airsim 安装指导(无人机、无人车视觉导航仿真平台)

• 说明：
  • airsim是基于UE4开发的仿真平台，听到UE4这个名字不是做游戏的同学，可能会觉得陌生，但是其实我们经常玩的一些游戏就是基于UE4开发的，比如最近比较火的吃鸡游戏。
  • 借助于UE4强大的虚幻功能，airsim仿真平台给我们提供了近乎真实的虚幻场景，并且在airsim种集成了激光雷达、视觉相机、imu等多种传感器，因此我们可以借助airsim进行算法开发和验证。
  • 笔者所做的无人机相关项目，在前期算法验证时，都是借助airsim仿真平台。
  • airsim是一款开源的平台，因此我们能够看到源代码，也能在airsim中进行二次开发，笔者在之前的项目中就对airsim进行过二次开发，有兴趣的朋友，大家可以加好友交流。

• 安装visual studio 2019,安装完成后会在windows软件列表中显示如下内容

 

• 下载airsim

        git clone https://github.com.cnpmjs.org/Microsoft/AirSim.git

        与 git clone https://github.com /Microsoft/AirSim.git下载命令相比，下载速度更快

• 打开如下图所示的visual studio控制台

•  打开控制台后，进入airsim目录

•  运行build.cmd 命令后，开始下载各种库。

• 官网注册账号下载UE4管理软件 

• 打开管理软件，下载UE4，我下载的是4.22.3版本，因为后续我需要使用山脉景观只支持4.4-4.24版本的软件

• 下载山脉景观，在学习目录下下拉可以找到山脉景观。

•  点击山脉景观，然后点击创建工程

•  注意工程名字不要用中文，不然后面vs编译的时候会找不到路径

  

•  打开下载好的工程，新建空的C++类

• Copy airsim plugins

到UE工程下

• 用编辑器打开xxx.uproject,添加如下内容

•  右键点击xxx.Project,如下图所示，生成visual studio 文件

 

•  双击xxx.sln文件。打开visual studio工程。

• 设置编译器DebugGame Editor、Win64模式

• 按F5进行编译，会打开UE4，世界大纲视图中选择 Player Start， GameMode Override选择如下图所示内容。

 

 

• 点击播放即可，如下图所示

• 至此，使用visual studio搭建UE4已经成功。
•  在点击播放后，在UE4动画界面会看到如下图红色框内所示的启动脚本settings.json路径，根据路径找到该文件。

• 将如下内容拷贝到该文件，该内容表示使用串口连接PX4飞控，同时可以使用UDP连接QGC。

• 将PX4通过QGC连接入电脑，设置QGC机架为HIL Quatrotor X

• 设置QGC通过UDP连接。

• 关闭QGC，再次打开，然后点击UE4Player，可以看到飞控、QGC已经成功连接。

 

• 通过QGC可以操作飞机进行飞行，如下图所示。