ubuntu16.04源码安装Carla及使用教程

官方完整的安装教程在这里

1. 安装UE4

虚幻引擎的安装参考链接

1.1 注册Unreal Engine账号，并将其连接至你的GitHub账号

虚幻引擎在GitHub上的代码仓库是私有的，需要在网站上注册一个账户，并授权可以访问GitHub网站代码。

• Unreal Engine账号注册完毕后，一定要进自己预留的E-mail邮箱，点击激活链接，否则注册无效。此后，再次进入虚幻引擎官网，进入个人账号主页，将Unreal Engine账号连接到自己在GitHub上的账号，连接后同样会有一份邮件发送到你的E-mail邮箱，点击邮件中的链接确认账号绑定，如下图所示：

• 接下来进入GITHUB中的UE4专栏https://github.com/EpicGames，此时网页顶端会有一个提示邀请你加入Epic games team，同意后刷新就会显示如下页面，否则只会显示ThirdParty和Signup两项内容。

1.2 下载并安装Unreal Engine 4.21.2

git clone https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make
#启动UE4Editor
./Engine/Binaries/Linux/UE4Editor

1.3 设置环境变量

打开配置文件~/.bashrc，将如下内容加入到文件末尾：

# Unreal Engine  换成自己UE4对应的路径
export UE4_ROOT=~//UnrealEngine-4.21

2.下载及编译Carla

现在的carla源码编译安装过程不用再啦，直接用命令行编译等它结束就阔以啦！参考教程
依赖安装

sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng16-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git &&
pip2 install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip2 install --user distro &&
pip3 install --user distro

编译

 git clone https://github.com/carla-simulator/carla
./Update.sh
make PythonAPI
 make launch

3.使用教程

3.1. 启动CarlaUE4

cd carla/Util/BuildTools
./BuildCarlaUE4.sh --build --launch

3.2. 加载地图

	cd carla/PythonAPI/util
python3 config.py --map Town05

3.3. 加载自主车辆

cd carla/PythonAPI/examples
python3 manual_control.py

按键及对应操作

W            : throttle
S            : brake
AD           : steer
Q            : toggle reverse
Space        : hand-brake

P            : toggle autopilot

Arrow keys   : move camera
PgUp PgDn    : zoom in and out
mouse wheel  : zoom in and out
Tab          : toggle on-board camera

R            : restart level
G            : toggle HUD
C            : change weather/lighting

Enter        : jump
F            : use the force

F11          : toggle fullscreen
Alt+F4       : quit

3.4. 运行SUMO

cd ~/carla/Co-Simulation/Sumo
python3 run_synchronization.py examples/Town05.sumocfg  --sumo-gui