can协议crc计算_深度解析CAN-FD与CAN协议的差别

随着当今工业的发展，尤其是在CAN总线运用较多

根据CAN规范ISO11898-2所定义的标准帧结构，一帧报文最大只能传输64位(8个字节)的数据，在最好的情况下总线负载达到70%左右，不过如果报文数据少于8个字节的情况下总线负载可能会更小。我们或者会提出疑问，为什么不可以把CAN标准的通信

CAN-FD与CAN主要区别

CAN-FD和CAN主要的区别有两点：

1、可变速率

CAN-FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义

2、新的数据场长度

CAN-FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时有一个

CAN-FD简介

1、CAN-FD 数据帧帧格式

CAN-FD 数据帧在控制场新添加EDL位、BRS位、ESI位，采用了新的DLC编码方式、新的CRC算法(CRC场扩展到21位)。CAN-FD数据帧格式如图 3所示。

2、新添加位介绍

EDL位：(Extended Data Length)原CAN数据帧中的保留位r， 该位功能为：

隐性： 表示CAN-FD 报文 (采用新的DLC编码和CRC算法)

显性： 表示CAN报文

BRS位：( Bit Rate Switch)该位功能为：

隐性：表示转换可变速率

显性：表示不转换速率

ESI(Error State Indicator)，该位的功能为：

隐性：表示发送节点处于被动错误状态(Error Passive)

显性：表示发送节点处于主动错误状态(Error Active)

EDL位可以表示CAN报文还是CAN-FD报文；BRS表示位速率转换，该位为隐性位时，从BRS位到CRC界定符使用转换速率传输，其他位场使用标准位速率，该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输；通过添加ESI位，可以很方便的知道当前发送节点所处的状态。

3、新的CRC算法

CAN总线由于位填充规则对CRC的干扰，造成错帧漏检率未达到设计意图。CAN-FD对CRC算法作了改变，即CRC以含填充位的位流进行计算。在校验和部分为避免再有连续位超过6个，就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。CAN-FD的CRC场扩展到了21位。由于数据场长度有很大变化区间，所以要根据DLC大小应用不同的CRC生成多项式，CRC_17，适合于帧长小于210位的帧，CRC_21，适适合于帧长小于1023位的帧。

4、新的DLC编码

CAN-FD 数据帧采用了新的新的DLC编码方式，在数据场长度在0-8个字节时，采用线性规则，数据场长度为12-64个字节时，使用非线性编码。如图 5所示。

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