基于STM32的智能小车--循迹设计

基于STM32的智能小车

第一章 基于STM32的智能小车方案设计
第二章 基于STM32的智能小车–电机驱动设计

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前言

本篇主要针对某宝上制作智能小车过程中用到的循迹设计进行统一阐述，为大家提供参考。

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一、什么是循迹小车

使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的技术，就是 循迹技术，这样的循迹小车又称为简单的循迹机器人。

二、常见循迹赛道

底色一般是白色，赛道一般为单条或双条黑线，具有直道、普通弯道、交叉、180度转弯、 连续波浪弯道等 。

三、常见循迹方法

• 红外对管循迹法：利用黑、白色对红外线的吸收作用不同

• 激光管循迹法：和红外循迹法原理相似，但是检测距离远
  

• 摄像头循迹法：利用摄像头读取赛道信息，分为模拟和数字
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• 电磁循迹法：和红外循迹法原理相似，使用电感传感器进行检测
  

四、红外传感器基本原理

• 红外传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。

五、循迹小车设计

当循迹传感器照到黑线时输出点平0，照到白线时输出1.如图所示，A,B,C三路。

三路巡线小车控制逻辑

A B C 状态为 1 0 1 ，B路正照到黑线上，小车前进
A B C 状态为 0 0 1 ， A,B 照到黑线上， 小车左转弯
A B C 状态为 0 1 1 ， A 在黑线上， ， 小车左转弯
A B C 状态为 1 0 0， B,C在黑线上， 小车右转弯
A B C 状态为 1 1 0， C 在黑线上 ， 小车右转弯
A B C 状态为 1 1 1， A B C 都不在黑线上，小车保持上一次状态不变
A B C 状态为 0 0 0 ， A B C 都在黑线上， 小车停止。

五、循迹小车控制流程图

六、软件驱动代码编写

1. 相关引脚定义

   

2. 循迹核心逻辑
   

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总结

基于STM32智能小车的寻迹设计介绍就到这里