第X届智能车摄像头组代码全解析 ------（二）材料选型

作者：Sumjess

 

这篇博客的开头我想解释下我的想法，本人是十三届参赛选手，在十三届的时候我做了下调研，一些国一、国二的3米大佬队伍并没有说在选型的器件上高级很多（这里请贝壳等大佬学校绕行），都很普通。所以据此做了以下的选型。

 

车模：C车模(由于十三届为B车模，所以后面推文将以B车模去写)

舵机：C车模---S3010(B车模---SD-5)

摄像头：鹰眼(虽然今年可能会大部分使用MT9V034，但是我认为这款摄像头不适合入门，资料都很少，所以个人认为今年鹰眼仍是主流)

主控芯片：龙邱K60FX(这款芯片就足够使用了，主要是他们家便宜啊，而且很耐操)

库：山外库(全、基本无bug、资料多)

LCD：山外lcd(有按键，很好很好用)

编码器：512线mini编码器

蓝牙：龙邱的主从一体蓝牙(个人认为非常好用)

 

以上便为该博客的全部内容。

以下为个人对赛题的个人解读：

 

• 按照规则过一遍：

1. 这里是变难的地方，后面会细谈。

1. 这里建议选择自己顺手的单片机型号，对于新手来讲，建议选择山外有库的单片机，山外的库bug最少，最容易，也非常通用，得国奖的同学有一大半都是用他家的库，目前我对题目也没有深入思考，个人建议用龙邱的k60fx搭配山外的库（原因：龙邱注重硬件、山外注重软件，龙邱的板子非常耐操，山外的库非常耐操，那为什么用fx呢？资源多并且性能高于dn，可以达到和k66一样的主频甚至高于他。这里啊，建议大家不要脑热，都用最好的最先进的，理由很简单，你做了这么多东西，你有过把单片机玩卡的时候吗？）

 

 

1. 注意一下就好：

1. E和F应该就是不做的，创意组应该也是不做，很费钱，但是现在彭老师有研究生了，也有点可能会做。

那么正常点的就是ABCD啦。

• • • 难度排名（易à难）：A---B\C---D
    • A：

规则：A、四轮组
（1）车模
可以使用 B， C 型车模。车模运行方向不限。

省钱、难：B车模-------如果速度快了，机械结构对于提速非常关键。

前途无量(包含难)：C车模-------机械结构好调点，pid麻烦点。

（2）传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境
检测。

摄像头（必须）电磁（必须）

光电开关（建议：在初期使用，后期根据是否有能力进行更改考虑用摄像头识别，强调不要好高骛远。

是用在这个地方）
（3）比赛赛道
比赛是在 PVC 赛道上进行，赛道采用黑色边线和电磁进行导引。赛道中可能
存在的元素包括表 2 中所有的元素。断路赛道个数不限。

断路前期做法：摄像头识别赛道断了，然后提前采用电磁寻迹（要使用循迹模块判断就有点晚了……）

横断路障前期做法：光电开关识别元素，提前减速，开环调（如果一直无法解决，可以考虑一直开环走这个元素）
（4）比赛任务
选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到
起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间
加罚一秒钟。

这没啥好说的，你跑不了那么快，都刹不住车了。。。你要是能跑那么快，方法你就会了。图像识别终点线啊啊~

 

 

• • • B：

规则B、三轮组
（1）车模
使用 F，或者在 D， E 车模基础上增加第三全向轮进行改装成三轮车模。车模运行方向不限。D， E 车模改装后，需要满足万向轮中心距离后轮轴距之间的长度不小于 F车模上万向轮距离后轮之间的距离，对于增加的万向轮的种类没有限制。

懒、便宜、难：F车模-----车太重了。。。因为它的车重，不好起来。

前途无量(包含难)：D\E-----万向轮自己考虑用什么（牛眼轮考虑一下啪），这两个车模推荐E
（2）传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。参考A组别的吧

（3）比赛赛道
比赛是在 PVC 赛道上进行，赛道采用黑色边界线和电磁线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表 2 中所有元素。三轮组赛道中存在两段断路赛道元素，分别用于三轮车模从直立切换到水平，再从水平切换到直立运行状态。为了便于裁判观察，车模处于直立状态时，万向轮距离地面高度需要大于两厘米(起不起来很明显，不用考虑2cm，他也无法测量)。

这个地方有些学校就很顺手，因为他们之前就做个低端的这个操作。同时我也希望你们也从这个低端做法做起，甚至可以说如果你们没时间进行更改比赛时都可以用这个方法。让车模静止放在地上，然后让它自己站起来，这一步骤和你让平衡车立起来类似。

（4）比赛任务
车模在出发的时候需要保持两轮着地平衡状态出发，直到遇到第一个断路赛道元素，车模改为水平三轮着地运行状态。遇到第二个断路赛道元素时，车模需要重新恢复两轮着地运行状态，并最终通过终点线。如果车模在运行过程没有进行状态切换， 则在最终的成绩基础上加罚 60 秒。

 

• • • 规则C、双车会车组
      （1）车模
      制作两个车模，一个车模可以选用 B， C， F 实现车模水平行驶；另一个车模可以选用 D， E 车模进行直立行驶。

同样的建议选E车，BC是四轮，F是三轮，选哪个你都不孤单，哈哈哈，BC车模有小白光电组，EF车模有三轮组，是不是有点爽，个人建议哈：双车选E车和     B车，理由： 双车的车速一般在2米以上就可以进国赛了，所以呢B车既省钱又不会影响成绩，相对于三轮，四轮要稳一点，三轮有点飘啊。
（2）传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。

三轮和四轮同上一组别；直立可以不用摄像头。

通信方面呢？一对蓝牙、鸳鸯超声波等
允许车模之间使用无线通信模块完成信息交换。

（3）比赛赛道
比赛是在 PVC 赛道上进行，赛道采用黑色边线和电磁进行导引。赛道中可能
存在的元素包括表 2 中所有的元素。中间只具有一个断路赛道元素。
（4）比赛任务
选手制作两辆车模，一个直立运行，一个水平运行。在发车区左右两边分别向相反方向发车。两个车模在赛道中的断路元素相遇后，可以选择交汇后继续行驶，也可以选择返回行驶。（建议继续行驶）两个车在起跑线附近再次相遇后，便可以停止在起跑线的两边。可以不过起跑线。计时系统有两个计时线圈，分别安放在两个起跑线下，分别对车模出发和返回进行计时。两个车模通过各自起跑线的时间间隔不能超过五秒钟。比赛成绩 t 等于两车出发返回后的t1，加上两车回到比赛终点后的时间差t2乘以5  如果比赛过程中，只有一辆车模完成比赛，则比赛成绩等于车模运行时间加上 60 秒。

1. • • 这组别比较有意思，我不能瞎说，可以回来找秋鹏学长问问。但是我不太建议这组，与自动化学院有点偏，适合机械+电气专业+通信（信号处理）做一做哈。
2. 这些都是后话了：

1. 起跑停车，不到2.5米以上都用这个方式，咱们学校一般都用这个方式。用个干簧管搞定，原理和按键一样。

1. 先从直道、弯道开始入门

1. 然后是它
2. 其次是它

 

1. 再其次是它

1. 然后速度不到2米（双车1.5米，其他车2米，节能不好说），pid没搞好，车还在那里摇头就不要搞下面几个。因为只有进了赛区决赛才会用到这些。

 

 

 

 

1. 这个太重要了，别做了半天比赛，最后没资格参赛。老铁！

F车模

 B车模

知道为什么要加摄像头了吗，4.9cm的电磁杆，1.25cm的电磁杆，怎么跑的起来…………

其他的各位自己淘宝上找一下尺寸吧

1. 这一块大家也注意吧。

• 大概说明一下各个组别的情况和进度方式：

1. 分工

AB组两软一硬，其中一软负责元素方向，另一软负责PID等全局编写。负责全局的为队长。

C组1硬多软，负责全局的为队长。

D组一软一硬一机械，队长为软件。

不难发现负责全局的软件同学一般为队长，因为他要负责全局，也就是整支队伍一开始方案的确定、修改，是个指挥，也是最辛苦的人，画pcb有尽头，元素有尽头，算法无尽头，从一开始战斗到最后。

1. 流程：

回来可以私聊，因为我只做过一次智能车哈，如果遇到我的盲区，我会介绍对应学长给你们去询问。

1. 选队友：
   •  要选择能坚持到最后的，别有些队伍到最后就一个人在搞，宁愿人员不全，我也不要垃圾，因为我如果觉得谁后期好，可以加人进来，但是一旦有了人就不太好意思踢啦。
   •  软硬件分明，一开始都不容易，能坚持到最后才行。
   •  还是坚持，谁会的多，会的少，一点事情没有，找一个能陪你熬夜，陪你一起犯二，一起熬夜熬的点头的那个人，这点非常重要！！！非常，因为一个水队友，不共患难的队友，对你心态会有很大的影响，你在这想死了也调不出来，你在这疯狂逃课调车，他在外面风流倜傥。你在这不吃饭调车，他睡了回笼觉来找你也不知道带份饭，等等等…久而久之，请问你还笑的出来吗？如果你还笑得出来，请问，你经历过绝望吗？应该是没有。