第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型

作者:Sumjess

 

这篇博客的开头我想解释下我的想法,本人是十三届参赛选手,在十三届的时候我做了下调研,一些国一、国二的3米大佬队伍并没有说在选型的器件上高级很多(这里请贝壳等大佬学校绕行),都很普通。所以据此做了以下的选型。

 

车模:C车模(由于十三届为B车模,所以后面推文将以B车模去写)

舵机:C车模---S3010(B车模---SD-5)

摄像头:鹰眼(虽然今年可能会大部分使用MT9V034,但是我认为这款摄像头不适合入门,资料都很少,所以个人认为今年鹰眼仍是主流)

主控芯片:龙邱K60FX(这款芯片就足够使用了,主要是他们家便宜啊,而且很耐操)

库:山外库(全、基本无bug、资料多)

LCD:山外lcd(有按键,很好很好用)

编码器:512线mini编码器

蓝牙:龙邱的主从一体蓝牙(个人认为非常好用)

 

以上便为该博客的全部内容。

以下为个人对赛题的个人解读:

 

  • 按照规则过一遍:
  1. 这里是变难的地方,后面会细谈。

第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型_第1张图片

  1. 这里建议选择自己顺手的单片机型号,对于新手来讲,建议选择山外有库的单片机,山外的库bug最少,最容易,也非常通用,得国奖的同学有一大半都是用他家的库,目前我对题目也没有深入思考,个人建议用龙邱的k60fx搭配山外的库(原因:龙邱注重硬件、山外注重软件,龙邱的板子非常耐操,山外的库非常耐操,那为什么用fx呢?资源多并且性能高于dn,可以达到和k66一样的主频甚至高于他。这里啊,建议大家不要脑热,都用最好的最先进的,理由很简单,你做了这么多东西,你有过把单片机玩卡的时候吗?)

 

 

  1. 注意一下就好:

  1. E和F应该就是不做的,创意组应该也是不做,很费钱,但是现在彭老师有研究生了,也有点可能会做。

那么正常点的就是ABCD啦。

第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型_第2张图片

      • 难度排名(易à难):A---B\C---D
      • A

规则:A、四轮组
1)车模
可以使用 BC 型车模。车模运行方向不限。

省钱、难:B车模-------如果速度快了,机械结构对于提速非常关键。

前途无量(包含难)C车模-------机械结构好调点,pid麻烦点。

2)传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境
检测。

摄像头(必须)电磁(必须)

光电开关(建议:在初期使用,后期根据是否有能力进行更改考虑用摄像头识别,强调不要好高骛远。

是用在这个地方第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型_第3张图片
3)比赛赛道
比赛是在 PVC 赛道上进行,赛道采用黑色边线和电磁进行导引。赛道中可能
存在的元素包括表 2 中所有的元素。断路赛道个数不限。

断路前期做法:摄像头识别赛道断了,然后提前采用电磁寻迹(要使用循迹模块判断就有点晚了……

横断路障前期做法:光电开关识别元素,提前减速,开环调(如果一直无法解决,可以考虑一直开环走这个元素)
4)比赛任务
选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到
起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内,比赛时间
加罚一秒钟。

这没啥好说的,你跑不了那么快,都刹不住车了。。。你要是能跑那么快,方法你就会了。图像识别终点线啊啊~

 

 

      • B

规则B、三轮组
1)车模
使用 F,或者在 D, E 车模基础上增加第三全向轮进行改装成三轮车模。车模运行方向不限。D, E 车模改装后,需要满足万向轮中心距离后轮轴距之间的长度不小于 F车模上万向轮距离后轮之间的距离,对于增加的万向轮的种类没有限制。

第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型_第4张图片

懒、便宜、难:F车模-----车太重了。。。因为它的车重,不好起来。

前途无量(包含难)D\E-----万向轮自己考虑用什么(牛眼轮考虑一下啪),这两个车模推荐E
2)传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。参考A组别的吧

3)比赛赛道
比赛是在 PVC 赛道上进行,赛道采用黑色边界线和电磁线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表 2 中所有元素。三轮组赛道中存在两段断路赛道元素,分别用于三轮车模从直立切换到水平,再从水平切换到直立运行状态。为了便于裁判观察,车模处于直立状态时,万向轮距离地面高度需要大于两厘米(起不起来很明显,不用考虑2cm,他也无法测量)

这个地方有些学校就很顺手,因为他们之前就做个低端的这个操作。同时我也希望你们也从这个低端做法做起,甚至可以说如果你们没时间进行更改比赛时都可以用这个方法。让车模静止放在地上,然后让它自己站起来,这一步骤和你让平衡车立起来类似。


4)比赛任务
车模在出发的时候需要保持两轮着地平衡状态出发,直到遇到第一个断路赛道元素,车模改为水平三轮着地运行状态。遇到第二个断路赛道元素时,车模需要重新恢复两轮着地运行状态,并最终通过终点线。如果车模在运行过程没有进行状态切换, 则在最终的成绩基础上加罚 60 秒。

 

      • 规则C、双车会车组
        1)车模
        制作两个车模,一个车模可以选用 BCF 实现车模水平行驶;另一个车模可以选用 DE 车模进行直立行驶。

同样的建议选E车,BC是四轮,F是三轮,选哪个你都不孤单,哈哈哈,BC车模有小白光电组,EF车模有三轮组,是不是有点爽,个人建议哈:双车选E车和     B车,理由: 双车的车速一般在2米以上就可以进国赛了,所以呢B车既省钱又不会影响成绩,相对于三轮,四轮要稳一点,三轮有点飘啊。
2)传感器
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。

三轮和四轮同上一组别;直立可以不用摄像头。

通信方面呢?一对蓝牙、鸳鸯超声波等
允许车模之间使用无线通信模块完成信息交换。

3)比赛赛道
比赛是在 PVC 赛道上进行,赛道采用黑色边线和电磁进行导引。赛道中可能
存在的元素包括表 2 中所有的元素。中间只具有一个断路赛道元素。
4)比赛任务
选手制作两辆车模,一个直立运行,一个水平运行。在发车区左右两边分别向相反方向发车。两个车模在赛道中的断路元素相遇后,可以选择交汇后继续行驶,也可以选择返回行驶(建议继续行驶)两个车在起跑线附近再次相遇后,便可以停止在起跑线的两边。可以不过起跑线。计时系统有两个计时线圈,分别安放在两个起跑线下,分别对车模出发和返回进行计时。两个车模通过各自起跑线的时间间隔不能超过五秒钟。比赛成绩 t 等于两车出发返回后的t1,加上两车回到比赛终点后的时间差t2乘以5  如果比赛过程中,只有一辆车模完成比赛,则比赛成绩等于车模运行时间加上 60 秒。

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      • 这组别比较有意思,我不能瞎说,可以回来找秋鹏学长问问。但是我不太建议这组,与自动化学院有点偏,适合机械+电气专业+通信(信号处理)做一做哈。
  1. 这些都是后话了:

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  1. 起跑停车,不到2.5米以上都用这个方式,咱们学校一般都用这个方式。用个干簧管搞定,原理和按键一样。

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  1. 先从直道、弯道开始入门

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  1. 然后是它第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型_第9张图片
  2. 其次是它

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  1. 再其次是它

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  1. 然后速度不到2米(双车1.5米,其他车2米,节能不好说),pid没搞好,车还在那里摇头就不要搞下面几个。因为只有进了赛区决赛才会用到这些。

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  1. 这个太重要了,别做了半天比赛,最后没资格参赛。老铁!

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F车模第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型_第15张图片

 B车模第X届智能车摄像头组代码全解析 ------(二)材料选型_第16张图片

知道为什么要加摄像头了吗,4.9cm的电磁杆,1.25cm的电磁杆,怎么跑的起来…………

其他的各位自己淘宝上找一下尺寸吧

  1. 这一块大家也注意吧。

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  • 大概说明一下各个组别的情况和进度方式:
  1. 分工

AB组两软一硬,其中一软负责元素方向,另一软负责PID等全局编写。负责全局的为队长。

C组1硬多软,负责全局的为队长。

D组一软一硬一机械,队长为软件。

不难发现负责全局的软件同学一般为队长,因为他要负责全局,也就是整支队伍一开始方案的确定、修改,是个指挥,也是最辛苦的人,画pcb有尽头,元素有尽头,算法无尽头,从一开始战斗到最后。

  1. 流程:

回来可以私聊,因为我只做过一次智能车哈,如果遇到我的盲区,我会介绍对应学长给你们去询问。

  1. 选队友:
    •  要选择能坚持到最后的,别有些队伍到最后就一个人在搞,宁愿人员不全,我也不要垃圾,因为我如果觉得谁后期好,可以加人进来,但是一旦有了人就不太好意思踢啦。
    •  软硬件分明,一开始都不容易,能坚持到最后才行。
    •  还是坚持,谁会的多,会的少,一点事情没有,找一个能陪你熬夜,陪你一起犯二,一起熬夜熬的点头的那个人,这点非常重要!!!非常,因为一个水队友,不共患难的队友,对你心态会有很大的影响,你在这想死了也调不出来,你在这疯狂逃课调车,他在外面风流倜傥。你在这不吃饭调车,他睡了回笼觉来找你也不知道带份饭,等等等…久而久之,请问你还笑的出来吗?如果你还笑得出来,请问,你经历过绝望吗?应该是没有。

 

 

 

 

 

 

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