Basler pylon-ros-camera驱动 Xavier AGX调试记录 （Arm架构）

该驱动的x86架构根据手册和Github说明步骤来即可，可以正常启动。

检查克隆下来的驱动，检查其中的文件没有发现链接的库（x86与arm库不共用），则可以尝试安装。

提示，可以通过下述指令来查看库（二进制文件等）的属性

readelf -h xxxxx.so

由于使用的是Armv8架构的Xavier AGX，步骤和手册中有所不同。

先按一般步骤来处理：

驱动github地址：

https://github.com/basler/pylon-ros-camera/tree/master/pylon_camerahttps://github.com/basler/pylon-ros-camera/tree/master/pylon_camera上面的工程下方也有详细的操作步骤。

操作手册下载（仅有描述为x86-linux的手册）：

pylon开源项目全新pylon开源项目pypylon推出之后，Basler相机用户现在可以使用Python来开发原型应用。为ROS而设的pylon相机驱动程序有助推动在机器人领域中使用GigE和USB 3.0相机。欢迎了解更多信息，并参与pypylon的进一步开发。https://www.baslerweb.com/cn/products/software/basler-pylon-camera-software-suite/pylon-open-source-projects/第一步，在catkin_ws中添加源文件（2个pkg）

cd ~/catkin_ws && git clone https://github.com/basler/pylon-ros-camera && git clone https://github.com/dragandbot/dragandbot_common.git

第二步，通过阅读手册和项目文件，我们知道安装该驱动依赖于pylon环境（后面描述为是否安装都可，见其github下述命令，添加源后根据rosdep来自动安装）

sudo sh -c 'echo "yaml https://raw.githubusercontent.com/basler/pylon-ros-camera/master/pylon_camera/rosdep/pylon_sdk.yaml" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-pylon_camera.list' && rosdep update && sudo rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y

该命令段依赖于 rodep，若未安装rosdep则需先安装rosdep，但往往rosdep安装都会出现无法连接至.yaml文件的问题（sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from），可以通过下述链接解决（最为有效）：

链接

如果自动下载pylon所需失败，推荐手动下载，上述的命令有两个作用：判断${PYLON_ROOT}即pylon是否存在（注意pylon6的路径为/opt/pylon），并判断版本（推荐为pylon6），下载cv_bridge等依赖（由CMakeLists.txt中添加）。

arm架构的cpu推荐去官网下载arm64（下图中两个都可，ubuntu推荐Debian）

机器视觉软件及工业相机软件下载 - pylon, ToF 等 | Basler

 安装Debian:使用dpkg命令如下图

 （注意pylon6的路径为/opt/pylon）

接下来是踩坑记录：

按照默认的操作，将功能包（pkg）放入工作区，在catkin_ws中：

使用catkin_make clean可以正常构建，如果提示opencv相关报错（如cv_bridge）：

 这是因为Xavier默认给出的是opencv4，需要按照路径打开 cv_bridgeconfig.cmake，搜索opencv，共两处，opencv4 v与没有空格

 if(NOT "include;/usr/include;/usr/include/opencv4" STREQUAL " ") 
 
   set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "") 
  set(_include_dirs"include;/usr/include;/usr/include/opencv4")

接下来使用catkin_make来构建，此时会出现如下报错：

 我们的设备时arm架构的，怎么会存在x86_64这样的目录结构呢？通过路径查找，我们的设备上并没有该路径，相对应的是/usr/lib/armarch64-linux-gnu/xxxx.so，通过搜索该动态库也存在，目录正是在/usr/lib/armarch64-linux-gnu/下。该错误的意思是在生成pylon_camera的库的时候没有链接库成功。

问题定位：应当是在构建pylon_camera库时的链接问题

我们转到该pkg的CMakelists.txt中

搜索“target_link_libraries”

可以看到涉及到链接库的操作一共有4次，其中projectname为pylon_camera即我们所建立的库名字。第一处，就是在创建名为pylon_camera的库文件，链接（link）到了${catkin_libraries}和${Pylon_libraries}，我们不确定是哪个部分有问题，可以比对后面三处的库链接来确定问题。

回到catkin_ws下的build目录下，进入构建的目录中，通过Makefile定位到CmakeFiles文件夹中

打开以下路径：

catkin_ws/build/pylon-ros-camera/pylon_camera/pylon_camera.dir

build/pylon-ros-camera/pylon_camera/CMakeFiles/pylon_camera_node.dir

build/pylon-ros-camera/pylon_camera/CMakeFiles/IPConfigAuto.dir

build/pylon-ros-camera/pylon_camera/CMakeFiles/write_device_user_id_to_camera.dir

查看路径下的link.txt和build.make文件

可以发现问题所在，第三四个个仅包含${Pylon_libraries}的文件中只含有指向opt/pylon/lib的语句，所以可以确定，${Pylon_libraries}="opt/pylon/lib"；第一个和第二目录下可以发现link为：

link.txt: 

比较发现（pylon_camera_node截图略），多出的链接库应当是由${catkin_libraries}带来的（为什么呢？此处留坑待填）。

尝试搜索arm架构下的相同库是否存在，确认为Opencv的不同架构的库，同样名字的库在armarch64-linux-gnu下仍然存在。

那么我们就有一个思路了：将  /x86_64-linu-gnu/    路径全部替换为   /armarch64-linux-gnu/   ，注意：需要将两个MakeFile文件中都替换调，最好也将两个link.txt中路径替换。替换后我们重新catkin_make（此时并不会重新编译，只会重新构建，所以不用担心再次编译被覆盖，但是由此可见这个方法只是临时有效，建议生成完成后将生成的文件夹保存），成功构建。

测试：

roslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch

或者使用：

rosrun pylon_camera pylon_camera_node

注意：两者都不包含rviz，需要手动打开rviz，选择后成功显示如下！（默认为mono8格式,输出帧率为5Hz，可在xml配置文件中根据说明调整）接下来就是修订参数的工作了。

上图为激光雷达和相机共同发布。

附录：

推荐阅读：ROS学习之CMakeLists.txt - IQIT - 博客园

【填坑部分学习内容】

Variables — catkin 0.6.19 documentation

catkin/CMakeLists.txt - ROS Wiki

where does {catkin_LIBRARIES} refer to, in package [closed] - ROS Answers: Open Source Q&A Forumc

 根据Q&A的ros论坛，可以看到，他对${catkin_libraries}的解释为： cakin_LIBRARIES is the list of all of the libraries (targets and real libraries) that you need to compile against the dependencies you specified in find_package(catkin ...)  即就是说它是一个根据我们的Dependencies需要创建的包含目标和实际的库得列表。

打开CMakelists.txt：

 可以看到find_package 以及添加的catkin pkg的组件

roslint的官方释义：CMake lint commands for ROS packages. The lint commands perform static checking of Python or C++ source code for errors and standards compliance.

值得注意的是，在我们使用add_library（）或add_executable（）之前，必须调用上图的catkin_package（），其是一个catkin提供的CMake宏。

• INCLUDE_DIRS - 包的导出包含路径

• LIBRARIES - 从项目导出的库

• CATKIN_DEPENDS - 该项目依赖的其他catkin项目

• DEPENDS - 该项目所依赖的非catkin CMake项目。

• CFG_EXTRAS - 其他配置选项

从中我们可以看出catkin_package包含该项目依赖的其他catkin项目，此处依赖为前面给出的组件。

再往下阅读，链接库一般在创建完可执行文件之后，对于pylon_camera和pylon_camera_node与其他不同的是二者都添加了依赖（dependencies）：

 可见二者依赖于${catkin_EXPORTED_TARGETS}，那么什么时候使用它呢？可以参考下面的链接：

When is ${catkin_EXPORTED_TARGETS} needed - ROS Answers: Open Source Q&A Forumhttps://answers.ros.org/question/286311/when-is-catkin_exported_targets-needed/

 这种依赖关系不能自动传播。

如果您有一个构建消息和/或服务的包以及使用这些消息（msg）和/或服务（srv）的可执行文件，则需要为自动生成的消息目标创建明确的依赖关系，以便以正确的顺序构建它们。（ some_target 是由add_executable（）设置的目标的名称）：

add_dependencies（some_target $ {$ {PROJECT_NAME} _EXPORTED_TARGETS}）

如果您的包满足上述两个条件，则需要添加这两个依赖关系，则需要二者都使用，即：

add_dependencies（some_target $ {$ {PROJECT_NAME} _EXPORTED_TARGETS} $ {catkin_EXPORTED_TARGETS}）

此处应当是这两个均需要使用到息和/或服务的包从而需要添加这个依赖，与报错无关。

待补充......

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问题已找到，但是还是未找到可以自动处理（修订）的方法，现阶段推荐手动修改。

处理方法为：将  /x86_64-linu-gnu/    路径全部替换为   /armarch64-linux-gnu/   ，注意：需要将两个MakeFile文件中都替换调，最好也将两个link.txt中路径替换。替换后我们重新catkin_make（此时并不会重新编译，只会重新构建，所以不用担心再次编译被覆盖，但是由此可见这个方法只是临时有效，建议生成完成后将生成的文件夹保存）