ROS 常用可视化工具的使用

Qt工具箱

日志输出工具———rqt_console

计算图可视化工具——rqt_graph

数据绘图工具——rqt_plot

图像渲染工具——rqt_image_view

 

这个需要连接摄像头，显然我没有~

 

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rviz 是很重要的一个三维可视化工具，可以兼容基于ROS软件框架的机器人平台

机器人模型、坐标、运动规划、导航、点云、图像

• 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
• 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
• 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。

打开rviz

roscore
rosrun rviz rviz

 

中间是3D视图区

上面是工具栏

左边是显示项列表

右边是视角设置区

下面是时间显示区

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Gazebo 一款三维物理仿真平台

• 具备强大的物理引擎
• 高质量的图形渲染
• 方便的编程与图形接口
• 开源免费

典型的应用场合：

• 测试机器人算法
• 机器人的设计
• 现实情境下的回溯测试

打开gazebo

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

 

 

 

中间是3D视图区

上面是工具栏

左上角是模型列表

左下角是模型属性项

下面是时间显示区