工业制造里神奇的机械臂，基于Shifu 的设备管理和应用开发

Shifu Demo使用指南 ——体验与机械臂的数字孪生进行交互

Shifu是一个基于Kubernetes的物联网开发及管理的开源平台。开发者通过使用Shifu，可以更简单地连接、监视和控制任何物联网设备。

Shifu Demo地址：https://demo.shifu.run/

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统,是一种非常普遍的工业控制器。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

本文根据Shifu Demo使用指南，详细介绍Shifu极速试玩中体验与机械臂的数字孪生进行交互的内容，直观感受如何用一行命令实现对机械臂坐标数据与状态信息的获取。

## 部署Docker与安装Shifu

### 方法

根据Shifu Demo使用指南的步骤完成"部署Docker"与"安装Shifu"

地址：https://demo.shifu.run/

与机械臂的数字孪生交互

1.启动Nginx

我们启动一个nginx实例来模拟应用程序与shifu之间的交互：

sudo kubectl run --image=nginx:1.21 nginx
sudo kubectl get pods -A | grep nginx

可以看到nginx已经在运行：

2.启动机械臂虚拟设备

首先，我们创建一个机械臂的数字孪生：

sudo kubectl apply -f run_dir/shifu/demo_device/edgedevice-robot-arm

我们可以看到机械臂已经正常启动：

sudo kubectl get pods -A | grep robotarm

3.与机械臂虚拟设备交互

接着，我们需要进入nginx：(如果您未启动Nginx，请您首先 启动Nginx服务)

sudo kubectl exec -it nginx -- bash

然后，我们可以与机械臂的数字孪生通过http://deviceshifu-robotarm.d... 进行交互，得到机械臂的坐标（以下结果随机）：

curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_coordinate;echo

此外，我们可以与机械臂的数字孪生通过http://deviceshifu-robotarm.d... 进行交互，得到机械臂的运行状态（以下运行状态随机出现）

curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo

curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo

ccurl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo

Q&A

Q：在这个试玩中如何模拟机械臂?
A：当模拟机械臂接收到get_coordinate命令后会返回其当前的x, y, z轴坐标。

本文由边无际授权发布