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YRr YRr
架构rosmove_base
ROS导航栈中的move_base模块详解：架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem（ROS）作为广泛应用于机器人开发的开源框架，其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构，详述其主要组成部分及相互关系，探讨节点、话题与传感器数据的流向，并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
- Dify 项目开源大模型应用开发平台
魔王阿卡纳兹
IT杂谈开源项目观察开源difLLM开发平台
Dify是一款开源的大语言模型（LLM）应用开发平台，旨在简化生成式AI应用的创建、部署和持续优化流程。以下从多个维度对该项目进行详细介绍：一、项目定义与核心功能Dify的核心定位是结合后端即服务（BaaS）和LLMOps理念，为开发者提供从原型到生产的全生命周期支持。其核心功能包括：可视化工作流构建通过可视化画布（如ReactFlow）编排AI工作流，支持多步骤任务处理，例如文档解析、模型推理和
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聚梦小课堂
ComfyUI基础入门课comfyui基础教程工作流教程AI绘画教程AI作画人工智能stablediffusion
引言学到这里，大家是不是会比较纠结，好像还在持续学习新的东西，未来还有多少基础的东西要学习，才能正常使用ComfyUI呢？这其实需要转变一个心态。AI绘画还处于一个快速迭代的过程，隔三岔五的就会有很多新技术、新模型出现，ComfyUI目前同样处于一个快速更新的阶段，从更新记录上也可以看到，几乎每一两天都会更新新版本。同样，生态的各种自定义节点也在持续更新。所以，不可能有个教程把所有未来会用到的知识
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妮妮学代码
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UDP（UserDatagramProtocol）是一种无连接的、轻量级的传输协议，适用于对实时性要求较高的应用场景，如视频流、在线游戏等。与TCP不同，UDP不保证数据的可靠传输，但其传输效率更高。本文将详细介绍如何使用C#实现基于UDP协议的数据发送和接收，并结合代码示例解析其实现过程。1.概述UDP通讯的核心是UdpClient类，它封装了UDP协议的底层操作，提供了简单易用的接口。以下是U
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此外还有一系列特化流，如IntStream，LongStream，DoubleStream等），Java8引入的的Stream主要用于取代部分Collection的操作，每个流代表一个值序列，流提供一系列常用的聚集操作，可以便捷的在它上面进行各种运算。集合类库也提供了便捷的方式使我们可以以操作流的方式使用集合、数组以及其它数据结构；作为阅读福利，小编也整理了一些Java学习笔记（包含面试真题+脑图
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网易网易雷火是国内一流且最有创新力的游戏研发团队，是网易杭州的第一个游戏工作室。雷火开创性的打造了《逆水寒》、《永劫无间》、《倩女幽魂》、《全明星街球派对》等一众爆款游戏；并在二次元、FPS、主机游戏等方向上持续探索，《代号：无限大》等在研项目收到玩家广泛关注。与此同时，我们与全球合作伙伴一起共同构建开放、协同、共荣共生的产业生态，致力于让中国游戏走出去，让世界听见雷火声音。雷火还拥有国内专业从事
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小柔说科技
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AI在销售领域的表现越来越惊艳。在销售成交过程中，从添加微信到完成咨询，AI全程对答如流，流程顺畅，宛如一位经验丰富的销售冠军。试想一下，如果将这样成熟的AI智能体应用到企业中，原本依赖大量人力的销售业绩，或许只需一个AI就能轻松完成。企业甚至可以从100名员工优化到30名、10名，最终迈向无人化运营。AI不仅提升了效率，更开启了企业运营的全新模式。1.AI销售的高效性在这个案例中，AI从客户咨询
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数据重放与数据倒灌在机制上有相似性，但设计目的和适用场景存在本质差异：1.核心定义对比维度数据倒灌数据重放技术场景LiveData特有的现象，新观察者自动接收最后一次数据更新78通用异步流机制（如Flow的StateFlow/SharedFlow），允许新订阅者获取历史数据45设计意图LiveData的默认行为，旨在确保观察者始终获取最新数据38开发者主动配置的数据保
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1.什么是React？它的主要特点是什么？答案解析：React是一个用于构建用户界面的JavaScript库，主要用于构建单页应用。其主要特点包括：组件化：React应用由多个可重用的组件组成，便于管理和维护。虚拟DOM：React使用虚拟DOM提高性能，通过最小化实际DOM操作来优化渲染过程。单向数据流：数据在组件之间以单向流动的方式传递，简化了数据管理和调试。声明式编程：React允许开发者以
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编者按：自大流行以来，我们见证了多媒体技术走向巅峰，RTC伴随着生活的方方面面，不可分割。一时间，多媒体圈空前热闹，资本涌入，人才争夺空前火爆，跳槽很多时候意味着薪资数倍增长。然而好景不长，2021年在线教育“团灭”，导致许多技术服务商现金流紧张。另一方面，RTC服务过分同质化，价格战不可避免。许多小公司无力支撑，或被收购，或被迫裁员转型退出战场，整个行业处在焦虑的煎熬中。剩者为王，也许真正的赢家
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通过访问tiktok的直播间网页，从网页的script标签内部提取出关于该直播间的相关信息的JSON串，最终从JSON里提取出直播视频流的hls地址和直播间的其他信息。importsysimportrequestsimportjsonimporttimeimportsubprocessfromurllib.parseimporturlunparsefrombs4importBeautifulSou
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一、图片压缩和水印添加概述（1）为更好地传输，存储和辨识数据；使用压缩降低图片大小，节约了成本；图片压缩：简单易用；；图片压缩软件：功能单一；网页在线图片压缩；自设图片压缩代码：需要变成基础；使用云服务批量压缩：适合批量处理，可结合自设代码；（2）水印：logo增加辨识，盖章表示版权；附加信息，可增加了地点等信息；二、函数工作流简介（1）是华为云提供的一款无服务器计算服务，它包含了函数和工作流两个
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什么是Lettuce与JedisLettuce是一个高级Redis客户端，用于线程安全的同步、异步和反应式访问。它支持高级的Redis特性，如Sentinel、集群、流水线、自动重新连接和redis数据模型等。Lettuce是完全非阻塞的，基于Netty事件驱动的通信层，其方法将返回具有可观察的类型，可在流或异步编程环境中使用。Jedis是基于Java语言的Redis的客户端，Jedis=Java
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项目地址：acao挺早之前写过一个工具帮我构建项目并发布到指定平台，主要流程就是获取项目根目录下的配置文件，然后根据配置文件在本地通过docker构建一个镜像然后push到镜像仓库，最后通过ssh连接指定的服务区执行发布任务但是随着需求的增长项目就愈发臃肿，可能会存在多个镜像仓库，发布到多个平台，有可能是通过docker-compose管理也有可能是kubectl要怎么办？于是我在考虑有没有可能有
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GitlabForkWorkFlow（协作工作流）ForkWorkFlow用于团队间的协作开发。在开发过程中，我们都需要将最新修改的代码合并到代码库上，在代码合并之前，为了保证代码符合上传要求（符合需求、代码规范等），往往需要进行CodeReview之后没有问题，才允许合并。Gitlab拥有合并请求这一功能，开发者向审批者发起一个合并请求，审批者通过后，代码合并。开发流程介绍管理员创建项目代码库开
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一、Storm简介1、概述官网地址：https://storm.apache.org/index.htmlApacheStorm是一个开源的、分布式的实时计算系统，专为处理流式数据而设计。它能够处理大量数据流并在极低的延迟下提供实时的结果。相比于传统的批处理系统，Storm具有处理无限数据流的能力，支持非常高的可扩展性和容错机制。Storm可以适用于多种编程语言，具有高度的灵活性。2、核心功能分布
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在本篇文章中，我们将介绍如何结合使用TensorFlow、OpenCV和Pygame来进行图像处理和游戏开发。这三个工具在机器学习、计算机视觉和游戏开发领域都非常流行，并且它们的结合可以提供强大的功能和无限的创造力。我们将逐步介绍如何安装和配置这些工具，并提供相关的源代码示例。安装TensorFlowTensorFlow是一个基于数据流图的开源机器学习框架，提供了丰富的工具和库来构建和训练各种深度
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背景最近有这么一个需求，就是在分页查询的时候，需要返回最近的pagesize条记录，即按照时间倒序的近pagesize条记录。有两个问题：一个就是这些记录来自于不同的存储位置，不能通过一次查询统一排序取数据，而需要分开查询读入，再汇总统一排序另一个就是在进行分页的时候，要保证当前页数据与上一页的连贯性，有点类似刷短视频的瀑布流。即分页查询是统一的，而数据存储是分布式的。方案由于是在高并发的场景下，
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前言本系列文章承接C语言的学习，需要有C语言的基础才能学会哦。第1篇主要讲的是有关于C++的命名空间、输入和输出。C++才起步，都很简单呢！目录前言命名空间namespace基本语法作用使用命名空间域作用限定符::基本语法usingnamespace命名空间域名基本语法作用using命名空间域名::变量名基本语法作用C++的输入和输出“>”流提取符基本语法代码解释命名空间namespace基本语法
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Apachestorm是一个分布式的实时大数据处理系统。用于在容错和水平可拓展方法中处理大量数据。它是一个流数据框架，具有很高的摄取率，无状态。通过zk管理分布式环境和集群状态，并行地对实时数据执行各种操作。storm易于设置和操作，并且它保证每个消息将通过拓扑至少处理一次。基本上Hadoop和Storm框架用于分析大数据。两者互补，在某些方面有所不同。ApacheStorm执行除持久性之外的所有
- Apache Storm实时流处理的核心技术
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大数据apachestorm大数据
1.引言ApacheStorm是一个开源的、分布式的实时计算系统，专为处理流式数据而设计。它能够处理大量数据流并在极低的延迟下提供实时的结果。相比于传统的批处理系统，Storm具有处理无限数据流的能力，支持非常高的可扩展性和容错机制。Storm可以适用于多种编程语言，具有高度的灵活性。1.1什么是ApacheStorm？ApacheStorm是一个流处理引擎，它可以持续处理不断到来的数据流（str
- Apache Storm：实时数据处理的闪电战
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文章目录ApacheStorm原理拓扑结构数据流处理容错机制官网链接基础使用安装与配置编写拓扑提交与运行高级使用状态管理窗口操作多语言支持优点高吞吐量低延迟可扩展性容错性总结ApacheStorm是一个开源的分布式实时计算系统，它允许你以极高的吞吐量处理无界数据流。Storm被广泛用于实时分析、在线机器学习、连续计算等多种场景。本文将深入探讨ApacheStorm的原理、基础使用、高级特性及其优点
- 文件的输出与读写 2.0
大力水手偷吃菠菜变成米老鼠
c语言
一、文章内容概述（一）知识要点文件操作函数概述：介绍了C语言中用于文件操作的一系列函数，这些函数是实现文件读写功能的基础工具。文件流概念定义与分类：FILE*stream这种定义方式包含了各种各样的流。流是一种用于在程序和外部设备（如文件、控制台、网络等）之间进行数据传输的抽象概念。具体类型文件流：用于读取与写入在磁盘上的文件。例如，通过文件流可以从硬盘上的文本文件中读取数据，并将其显示在程序中，
- Git 分支删除操作指南（含本地与远程）
滴答滴答滴嗒滴
开发GIT入门指南git团队开发人工智能gitlab
Git分支删除操作指南（含本地与远程）在多人协作的开发过程中，定期清理已合并的临时分支（如feature/*、bugfix/*、hotfix/*等）可以保持仓库整洁，避免混乱。分支命名规范回顾分支名用途说明main生产环境主分支develop日常开发主干feature/*新功能开发分支bugfix/*日常问题修复分支release/*准备发布的版本分支hotfix/*紧急修复线上问题分支清理操作流
- scala的option和some
矮蛋蛋
编程scala
原文地址：
http://blog.sina.com.cn/s/blog_68af3f090100qkt8.html
对于学习 Scala 的 Java™ 开发人员来说，对象是一个比较自然、简单的入口点。在 本系列 前几期文章中，我介绍了 Scala 中一些面向对象的编程方法，这些方法实际上与 Java 编程的区别不是很大。我还向您展示了 Scala 如何重新应用传统的面向对象概念，找到其缺点
- NullPointerException
Cb123456
androidBaseAdapter
java.lang.NullPointerException: Attempt to invoke virtual method 'int android.view.View.getImportantForAccessibility()' on a null object reference
出现以上异常.然后就在baidu上
- PHP使用文件和目录
天子之骄
php文件和目录读取和写入php验证文件php锁定文件
PHP使用文件和目录
1.使用include()包含文件
(1)：使用include()从一个被包含文档返回一个值
(2)：在控制结构中使用include()
include_once()函数需要一个包含文件的路径，此外，第一次调用它的情况和include()一样，如果在脚本执行中再次对同一个文件调用，那么这个文件不会再次包含。
在php.ini文件中设置
- SQL SELECT DISTINCT 语句
何必如此
sql
SELECT DISTINCT 语句用于返回唯一不同的值。
SQL SELECT DISTINCT 语句
在表中，一个列可能会包含多个重复值，有时您也许希望仅仅列出不同（distinct）的值。
DISTINCT 关键词用于返回唯一不同的值。
SQL SELECT DISTINCT 语法
SELECT DISTINCT column_name,column_name
F
- java冒泡排序
3213213333332132
java冒泡排序
package com.algorithm;
/**
* @Description 冒泡
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午09:58:39
*/
public class MaoPao {
public static void main(String[] args) {
int[] mao = {17,50,26,18,9,10
- struts2.18 +json,struts2-json-plugin-2.1.8.1.jar配置及问题！
7454103
DAOspringAjaxjsonqq
struts2.18 出来有段时间了！ （貌似是 稳定版）
闲时研究下下！ 貌似 sruts2 搭配 json 做 ajax 很吃香！
实践了下下！ 不当之处请绕过！ 呵呵
网上一大堆 struts2+json 不过大多的json 插件 都是 jsonplugin.34.jar
strut
- struts2 数据标签说明
darkranger
jspbeanstrutsservletScheme
数据标签主要用于提供各种数据访问相关的功能，包括显示一个Action里的属性，以及生成国际化输出等功能
数据标签主要包括：
action ：该标签用于在JSP页面中直接调用一个Action，通过指定executeResult参数，还可将该Action的处理结果包含到本页面来。
bean ：该标签用于创建一个javabean实例。如果指定了id属性，则可以将创建的javabean实例放入Sta
- 链表.简单的链表节点构建
aijuans
编程技巧
/*编程环境WIN-TC*/ #include "stdio.h" #include "conio.h"
#define NODE(name, key_word, help) \ Node name[1]={{NULL, NULL, NULL, key_word, help}}
typedef struct node { &nbs
- tomcat下jndi的三种配置方式
avords
tomcat
jndi(Java Naming and Directory Interface，Java命名和目录接口)是一组在Java应用中访问命名和目录服务的API。命名服务将名称和对象联系起来，使得我们可以用名称
访问对象。目录服务是一种命名服务，在这种服务里，对象不但有名称，还有属性。
tomcat配置
- 关于敏捷的一些想法
houxinyou
敏捷
从网上看到这样一句话：“敏捷开发的最重要目标就是：满足用户多变的需求，说白了就是最大程度的让客户满意。”
感觉表达的不太清楚。
感觉容易被人误解的地方主要在“用户多变的需求”上。
第一种多变，实际上就是没有从根本上了解了用户的需求。用户的需求实际是稳定的，只是比较多，也比较混乱，用户一般只能了解自己的那一小部分，所以没有用户能清楚的表达出整体需求。而由于各种条件的，用户表达自己那一部分时也有
- 富养还是穷养，决定孩子的一生
bijian1013
教育人生
是什么决定孩子未来物质能否丰盛？为什么说寒门很难出贵子，三代才能出贵族？真的是父母必须有钱，才能大概率保证孩子未来富有吗？-----作者：@李雪爱与自由
事实并非由物质决定，而是由心灵决定。一朋友富有而且修养气质很好，兄弟姐妹也都如此。她的童年时代，物质上大家都很贫乏，但妈妈总是保持生活中的美感，时不时给孩子们带回一些美好小玩意，从来不对孩子传递生活艰辛、金钱来之不易、要懂得珍惜
- oracle 日期时间格式转化
征客丶
oracle
oracle 系统时间有 SYSDATE 与 SYSTIMESTAMP；
SYSDATE：不支持毫秒，取的是系统时间；
SYSTIMESTAMP：支持毫秒，日期，时间是给时区转换的，秒和毫秒是取的系统的。
日期转字符窜：
一、不取毫秒：
TO_CHAR(SYSDATE, 'YYYY-MM-DD HH24:MI:SS')
简要说明，
YYYY 年
MM 月
- 【Scala六】分析Spark源代码总结的Scala语法四
bit1129
scala
1. apply语法
FileShuffleBlockManager中定义的类ShuffleFileGroup，定义：
private class ShuffleFileGroup(val shuffleId: Int, val fileId: Int, val files: Array[File]) {
...
def apply(bucketId
- Erlang中有意思的bug
bookjovi
erlang
代码中常有一些很搞笑的bug，如下面的一行代码被调用两次（Erlang beam）
commit f667e4a47b07b07ed035073b94d699ff5fe0ba9b
Author: Jovi Zhang <
[email protected]>
Date: Fri Dec 2 16:19:22 2011 +0100
erts:
- 移位打印10进制数转16进制-2008-08-18
ljy325
java基础
/**
* Description 移位打印10进制的16进制形式
* Creation Date 15-08-2008 9:00
* @author 卢俊宇
* @version 1.0
*
*/
public class PrintHex {
// 备选字符
static final char di
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-组合模式
bylijinnan
java设计模式
声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
abstract class Component {
public abstract void printStruct(Str
- 利用cmd命令将.class文件打包成jar
chenyu19891124
cmdjar
cmd命令打jar是如下实现：
在运行里输入cmd，利用cmd命令进入到本地的工作盘符。(如我的是D盘下的文件有此路径 D:\workspace\prpall\WEB-INF\classes)
现在是想把D:\workspace\prpall\WEB-INF\classes路径下所有的文件打包成prpall.jar。然后继续如下操作：
cd D: 回车
cd workspace/prpal
- [原创]JWFD v0.96 工作流系统二次开发包 for Eclipse 简要说明
comsci
eclipse设计模式算法工作swing
JWFD v0.96 工作流系统二次开发包 for Eclipse 简要说明
&nb
- SecureCRT右键粘贴的设置
daizj
secureCRT右键粘贴
一般都习惯鼠标右键自动粘贴的功能，对于SecureCRT6.7.5 ，这个功能也已经是默认配置了。
老版本的SecureCRT其实也有这个功能，只是不是默认设置，很多人不知道罢了。
菜单：
Options->Global Options ...->Terminal
右边有个Mouse的选项块。
Copy on Select
Paste on Right/Middle
- Linux 软链接和硬链接
dongwei_6688
linux
1.Linux链接概念Linux链接分两种，一种被称为硬链接（Hard Link），另一种被称为符号链接（Symbolic Link）。默认情况下，ln命令产生硬链接。
【硬连接】硬连接指通过索引节点来进行连接。在Linux的文件系统中，保存在磁盘分区中的文件不管是什么类型都给它分配一个编号，称为索引节点号(Inode Index)。在Linux中，多个文件名指向同一索引节点是存在的。一般这种连
- DIV底部自适应
dcj3sjt126com
JavaScript
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- Centos6.5使用yum安装mysql——快速上手必备
dcj3sjt126com
mysql
第1步、yum安装mysql
[root@stonex ~]# yum -y install mysql-server
安装结果：
Installed:
mysql-server.x86_64 0:5.1.73-3.el6_5 &nb
- 如何调试JDK源码
frank1234
jdk
相信各位小伙伴们跟我一样，想通过JDK源码来学习Java，比如collections包，java.util.concurrent包。
可惜的是sun提供的jdk并不能查看运行中的局部变量，需要重新编译一下rt.jar。
下面是编译jdk的具体步骤：
1.把C:\java\jdk1.6.0_26\sr
- Maximal Rectangle
hcx2013
max
Given a 2D binary matrix filled with 0's and 1's, find the largest rectangle containing all ones and return its area.
public class Solution {
public int maximalRectangle(char[][] matrix)
- Spring MVC测试框架详解——服务端测试
jinnianshilongnian
spring mvc test
随着RESTful Web Service的流行，测试对外的Service是否满足期望也变的必要的。从Spring 3.2开始Spring了Spring Web测试框架，如果版本低于3.2，请使用spring-test-mvc项目（合并到spring3.2中了）。
Spring MVC测试框架提供了对服务器端和客户端（基于RestTemplate的客户端）提供了支持。
&nbs
- Linux64位操作系统（CentOS6.6）上如何编译hadoop2.4.0
liyong0802
hadoop
一、准备编译软件
1.在官网下载jdk1.7、maven3.2.1、ant1.9.4，解压设置好环境变量就可以用。
环境变量设置如下：
（1）执行vim /etc/profile
（2）在文件尾部加入:
export JAVA_HOME=/home/spark/jdk1.7
export MAVEN_HOME=/ho
- StatusBar 字体白色
pangyulei
status
[[UIApplication sharedApplication] setStatusBarStyle:UIStatusBarStyleLightContent];
/*you'll also need to set UIViewControllerBasedStatusBarAppearance to NO in the plist file if you use this method
- 如何分析Java虚拟机死锁
sesame
javathreadoracle虚拟机jdbc
英文资料：
Thread Dump and Concurrency Locks
Thread dumps are very useful for diagnosing synchronization related problems such as deadlocks on object monitors. Ctrl-\ on Solaris/Linux or Ctrl-B
- 位运算简介及实用技巧（一）：基础篇
tw_wangzhengquan
位运算
http://www.matrix67.com/blog/archives/263
去年年底写的关于位运算的日志是这个Blog里少数大受欢迎的文章之一，很多人都希望我能不断完善那篇文章。后来我看到了不少其它的资料，学习到了更多关于位运算的知识，有了重新整理位运算技巧的想法。从今天起我就开始写这一系列位运算讲解文章，与其说是原来那篇文章的follow-up，不如说是一个r
- jsearch的索引文件结构
yangshangchuan
搜索引擎jsearch全文检索信息检索word分词
jsearch是一个高性能的全文检索工具包，基于倒排索引，基于java8，类似于lucene，但更轻量级。
jsearch的索引文件结构定义如下：
1、一个词的索引由=分割的三部分组成： 第一部分是词 第二部分是这个词在多少
