2021年MathorCup数学建模-自动驾驶中的车辆调头问题-完整论文+源代码（Matlab）

2021年MathorCup A题 自动驾驶中的车辆调头问题（附论文 程序链接）

问题定位：
连续优化问题，属于自动驾驶中轨迹规划问题。
问题分析：
问题输入：外部道路和障碍物信息；问题输出：无人车轨迹。因为要满足可实时更新，算法不应太过复杂。
本题有六个小问，应首先建立一个总的规划模型，再根据每一问的具体要求在模型中应做出改进。
要求给出仿真结果，与模型计算结果做验证。无人车仿真一般有几种方法： Matlab中的 Simulink模块， CarSim， Prescan.
给出相应说明图，轨迹示意图

程序+论文：https://mianbaoduo.com/o/bread/mbd-YZyXlpds
模型建立：
基础模型—建立一个多目标优化模型
决策变量：控制点（p）位置、时间集合
目标函数：效率（如通过调头总用时） +安全（与障碍物距离） +驾乘体感（轨迹平滑）约束条件：车的加速度，轨迹线最大曲率，车与障碍物的安全距离，轨迹平滑，规范行驶尽量不压车道线)
问题1：利用基础模型给出轨迹即可
问题2：求出不倒车/至少倒一次车掉头区域的大小（即车道宽度
不倒车的临界条件是车与障碍物（A、D障碍物边界）恰好不发生碰撞，求出此时轨迹集合点的临界值即可，超过临界值则至少要倒一次车。
问题3：
这里增加F和G障碍物需要更改优化模型中的目标函数和约束条件（与障碍物距离、轨迹平滑等)注意对车道线的处理和对车道的选择。

程序：https://mianbaoduo.com/o/bread/mbd-YZyXlpZs

论文：https://mianbaoduo.com/o/bread/mbd-YZyXlpZq

————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「Stephens-Henry」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42821984/article/details/117621375